[發明專利]一種基于四輪獨立驅動和轉向的里程推算方法及裝置有效
| 申請號： | 201811052328.2 | 申請日： | 2018-09-10 |
| 公開（公告）號： | CN108955720B | 公開（公告）日： | 2021-06-08 |
| 發明（設計）人： | 劉晶;麥曉明;陳輝 | 申請（專利權）人： | 廣東電網有限責任公司電力科學研究院 |
| 主分類號： | G01C22/00 | 分類號： | G01C22/00;G07C5/08 |
| 代理公司： | 北京集佳知識產權代理有限公司 11227 | 代理人： | 張春水;唐京橋 |
| 地址： | 510080 廣東*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 獨立 驅動 轉向 里程 推算 方法 裝置 | ||
1.一種基于四輪獨立驅動和轉向的里程推算方法，其特征在于，包括：
S1、獲取設置于單輪上的旋轉編碼器采集的旋轉脈沖數，結合旋轉脈沖數和單輪的周長計算單輪的里程數；
S2、獲取四輪中前外側輪的轉彎角度，并根據轉彎角度以及車體的長度和寬度計算單輪的轉彎半徑；
S3、結合單輪的里程數和單輪的轉彎半徑，計算得到車體坐標系旋轉角度；
獲取設置于單輪上的陀螺儀采集的補償旋轉角度；通過預置加權公式將補償旋轉角度與車體坐標系旋轉角度進行加權計算，得到車體坐標系補償旋轉角度，其中Δθf為車體坐標系補償旋轉角度，Δθgyro為補償旋轉角度，w為加權系數，為一個采樣周期內移動機器人車體坐標系旋轉角度；
S4、根據旋轉變化矩陣，通過車體坐標系補償旋轉角度和旋轉前的車體原點坐標計算旋轉后的車體原點坐標。
2.根據權利要求1所述的基于四輪獨立驅動和轉向的里程推算方法，其特征在于，步驟S1之前還包括：
構建車體模型，確定車體的長度和寬度。
3.根據權利要求1所述的基于四輪獨立驅動和轉向的里程推算方法，其特征在于，步驟S4之后還包括：
根據旋轉后的車體原點坐標以及旋轉前的車體原點坐標確定車體的運動模式。
4.一種基于四輪獨立驅動和轉向的里程推算裝置，其特征在于，包括：
第一處理單元，用于獲取設置于單輪上的旋轉編碼器采集的旋轉脈沖數，結合旋轉脈沖數和單輪的周長計算單輪的里程數；
第二處理單元，用于獲取四輪中前外側輪的轉彎角度，并根據轉彎角度以及車體的長度和寬度計算單輪的轉彎半徑；
第三處理單元，用于結合單輪的里程數和單輪的轉彎半徑，計算得到車體坐標系旋轉角度；
獲取單元，用于獲取設置于單輪上的陀螺儀采集的補償旋轉角度；
第五處理單元，用于通過預置加權公式將補償旋轉角度與車體坐標系旋轉角度進行加權計算，得到車體坐標系補償旋轉角度，其中Δθf為車體坐標系補償旋轉角度，Δθgyro為補償旋轉角度，w為加權系數，為一個采樣周期內移動機器人車體坐標系旋轉角度；
第四處理單元，用于根據旋轉變化矩陣，通過車體坐標系補償旋轉角度和旋轉前的車體原點坐標計算旋轉后的車體原點坐標。
5.根據權利要求4所述的基于四輪獨立驅動和轉向的里程推算裝置，其特征在于，還包括：
建模單元，用于構建車體模型，確定車體的長度和寬度。
6.根據權利要求4所述的基于四輪獨立驅動和轉向的里程推算裝置，其特征在于，還包括：
模式確定單元，用于根據旋轉后的車體原點坐標以及旋轉前的車體原點坐標確定車體的運動模式。
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