[發明專利]確定堆垛物品支撐面積的方法和裝置

在審

• 申請號: 201811051350.5
• 申請日: 2018-09-10
• 公開（公告）號: CN110378951A
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發明（設計）人: 郎元輝;朱恒斌;魏豫
• 申請（專利權）人: 天津京東深拓機器人科技有限公司
• 主分類號: G06T7/62
• 分類號: G06T7/62
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 張一軍;張效榮

1.一種確定堆垛物品支撐面積的方法，用于確定具有支撐關系的兩個立方體物品之間的支撐面積；其中，兩個物品中存在一對接觸表面，兩個接觸表面中存在至少一對平行邊；其特征在于，所述方法包括：

依據所述兩個接觸表面在同一對角線方向的頂點坐標，獲取所述兩個接觸表面的相交區域在該方向的頂點坐標；

利用所述相交區域在該方向的頂點坐標確定所述相交區域的面積，并將得到的面積確定為所述兩個物品的支撐面積。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述方法進一步包括：在所述兩個接觸表面以所述平行邊方向建立平面直角坐標系；

所述同一對角線方向為：矩形中第一象限頂點與第三象限頂點的連線方向；其中，第一象限頂點為矩形中橫坐標及縱坐標最大的頂點，第三象限頂點為矩形中橫坐標及縱坐標最小的頂點；以及，

依據所述兩個接觸表面在同一對角線方向的頂點坐標，獲取所述兩個接觸表面的相交區域在該方向的頂點坐標，具體包括：

獲取所述兩個接觸表面第一象限頂點的橫坐標最小值，將其確定為所述相交區域第一象限頂點的橫坐標；

獲取所述兩個接觸表面第一象限頂點的縱坐標最小值，將其確定為所述相交區域第一象限頂點的縱坐標；

獲取所述兩個接觸表面第三象限頂點的橫坐標最大值，將其確定為所述相交區域第三象限頂點的橫坐標；

獲取所述兩個接觸表面第三象限頂點的縱坐標最大值，將其確定為所述相交區域第三象限頂點的縱坐標。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，利用所述相交區域在該方向的頂點坐標確定所述相交區域的面積，具體包括：

確定所述相交區域第一象限頂點與第三象限頂點的橫坐標差值與縱坐標差值，將二差值的乘積確定為所述相交區域的面積。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述方法進一步包括：在所述兩個接觸表面以所述平行邊方向建立平面直角坐標系；

所述同一對角線方向為：矩形中第二象限頂點與第四象限頂點的連線方向；其中，第二象限頂點為矩形中橫坐標最小且縱坐標最大的頂點，第四象限頂點為矩形中橫坐標最大且縱坐標最小的頂點；以及，

依據所述兩個接觸表面在同一對角線方向的頂點坐標，獲取所述兩個接觸表面的相交區域在該方向的頂點坐標，具體包括：

獲取所述兩個接觸表面第二象限頂點的橫坐標最大值，將其確定為所述相交區域第二象限頂點的橫坐標；

獲取所述兩個接觸表面第二象限頂點的縱坐標最小值，將其確定為所述相交區域第二象限頂點的縱坐標；

獲取所述兩個接觸表面第四象限頂點的橫坐標最小值，將其確定為所述相交區域第四象限頂點的橫坐標；

獲取所述兩個接觸表面第四象限頂點的縱坐標最大值，將其確定為所述相交區域第四象限頂點的縱坐標。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，利用所述相交區域在該方向的頂點坐標確定所述相交區域的面積，具體包括：

確定所述相交區域第二象限頂點與第四象限頂點的縱坐標差值、以及第四象限頂點與第二象限頂點的橫坐標差值，將二差值的乘積確定為所述相交區域的面積。

6.根據權利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括：

將所述支撐面積與所述兩個接觸表面中受力表面的面積之商確定為穩定系數。

7.一種確定堆垛物品支撐面積的裝置，用于確定具有支撐關系的兩個立方體物品之間的支撐面積；其中，兩個物品中存在一對接觸表面，兩個接觸表面中存在至少一對平行邊；其特征在于，所述裝置包括：

相交區域確定單元，用于依據所述兩個接觸表面在同一對角線方向的頂點坐標，獲取所述兩個接觸表面的相交區域在該方向的頂點坐標；

支撐面積計算單元，用于利用所述相交區域在該方向的頂點坐標確定所述相交區域的面積，并將得到的面積確定為所述兩個物品的支撐面積。