[發明專利]基于安全轉矩關斷的系統和控制方法

在審

• 申請號: 201811050574.4
• 申請日: 2018-09-10
• 公開（公告）號: CN109412468A
• 公開（公告）日: 2019-03-01
• 發明（設計）人: 彭永金;丁信忠;嚴彩忠;李虎修;姜榮輝;王科
• 申請（專利權）人: 上海辛格林納新時達電機有限公司
• 主分類號: H02P3/18
• 分類號: H02P3/18;H02P27/04
• 代理公司: 上海晨皓知識產權代理事務所(普通合伙) 31260
• 代理人: 成麗杰

1.一種基于安全轉矩關斷的系統，其特征在于，包括：控制器、主處理器和協處理器，所述控制器分別與所述主處理器和所述協處理器連接，所述協處理器獨立于所述主處理器；

所述控制器，用于將安全轉矩關斷STO信號，發送至所述協處理器；

所述協處理器，用于專門響應所述STO信號，控制電機安全停止；

所述控制器，還用于將電機運行控制信號發送至所述主處理器；

所述主處理器，用于響應所述電機運行控制信號，控制所述電機根據所述運行控制信號運行。

2.根據權利要求1所述的基于安全轉矩關斷的系統，其特征在于，

所述控制器，還用于在向所述協處理器發送所述STO信號的同時，將所述STO信號發送至所述主處理器；

所述主處理器，還用于判斷所述協處理器是否已成功響應所述STO信號，如果所述協處理器未成功響應所述STO信號，則所述主處理器響應接收到的所述STO信號；其中，所述協處理器對所述STO信號的響應速度高于所述主處理器對所述STO信號的響應速度。

3.根據權利要求2所述的基于安全轉矩關斷的系統，其特征在于，還包括：存儲器，所述存儲器分別與所述主處理器和所述協處理器連接；

所述協處理器，還用于在成功響應所述STO信號后，將用于表征所述電機處于安全狀態的安全信息寫入所述存儲器；

所述存儲器，用于存儲所述協處理器寫入的所述安全信息；

所述主處理器，具體用于根據從所述存儲器中是否讀取到所述安全信息的結果，判斷所述協處理器是否已成功響應所述STO信號。

4.根據權利要求1所述的基于安全轉矩關斷的系統，其特征在于，還包括：存儲器，所述存儲器分別與所述主處理器和所述協處理器連接；

所述主處理器，還用于獲取所述電機的運行數據，并將所述運行數據寫入所述存儲器；

所述存儲器，用于存儲所述主處理器寫入的所述運行數據；

所述協處理器，具體用于在接收到所述STO信號時，從所述存儲器讀取所述電機的運行數據，并根據讀取的所述運行數據控制電機安全停止。

5.根據權利要求4所述的基于安全轉矩關斷的系統，其特征在于，

所述主處理器，具體用于實時獲取所述電機的運行數據，并將實時獲取的所述運行數據寫入所述存儲器；

所述存儲器，具體用于實時更新并存儲所述主處理器寫入的所述運行數據。

所述協處理器，具體用于在接收到所述STO信號時，從所述存儲器讀取所述實時更新的運行數據，并根據讀取的所述實時更新的運行數據控制電機安全停止。

6.根據權利要求1所述的基于安全轉矩關斷的系統，其特征在于，所述主處理器和所述協處理器集成在一個芯片中。

7.根據權利要求1所述的基于安全轉矩關斷的系統，其特征在于，所述主處理器和所述協處理器具體為兩個獨立的芯片。

8.根據權利要求3至7中任一項所述的基于安全轉矩關斷的系統，其特征在于，所述存儲器具體為以下任意一種：

動態隨機存取存儲器DRAM、同步動態隨機存儲器SDRAM、可擦除可編程只讀存儲器EPROM、閃存存儲器FLASH。

9.根據權利要求1至7中任一項所述的基于安全轉矩關斷的系統，其特征在于，所述STO信號具體為以下任意一種：

主處理器死機信號、看門狗異常信號、安全響應中斷信號、外部急停信號。

10.一種基于安全轉矩關斷的控制方法，其特征在于，應用于如權利要求1所述的基于安全轉矩關斷的系統，包括：

控制器將安全轉矩關斷STO信號發送至協處理器，將電機運行控制信號發送至主處理器；

協處理器在接收到所述STO信號后，響應所述STO信號，控制電機安全停止；

主處理器在接收到所述電機運行控制信號后，響應所述電機運行控制信號，控制所述電機根據所述運行控制信號運行。