[發明專利]一種倉儲機器人及其控制方法

有效

• 申請號: 201811050555.1
• 申請日: 2018-09-10
• 公開（公告）號: CN109383974B
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 李凌威;喻祥祥;黃金剛
• 申請（專利權）人: 杭州慧盈智能科技有限公司
• 主分類號: B65G1/137
• 分類號: B65G1/137;B65G1/04
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司 33109
• 代理人: 王江成;占宇

本發明公開了一種倉儲機器人及其控制方法。該倉儲機器人包括移動底盤和用于抓取物品的至少一個機械臂，移動底盤底部設有第一攝像頭，移動底盤前端設有儲貨裝置，移動底盤后端設有帶動機械臂沿豎直方向運動的升降機構，儲貨裝置包括若干個從上至下并排設置的托板，移動底盤上設有若干個可沿移動底盤前后移動的移動機構，移動機構與托板一一對應，托板兩側設有連接柱，托板通過連接柱與對應的移動機構連接，移動底盤上還設有控制器和無線通信模塊。本發明無需搬運整個貨架，成本較低，貨架尺寸不受限制，提高工作人員揀選貨品的效率，且其工作占用空間小，可以使倉庫內貨架密度大大提高。

技術領域

本發明涉及智能倉儲技術領域，尤其涉及一種倉儲機器人及其控制方法。

背景技術

智能倉儲是物流過程的一個環節，智能倉儲的應用，保證了貨品倉庫管理各個環節數據輸入的速度和準確性，確保企業及時準確地掌握庫存的真實數據，合理保持和控制企業庫存。通過科學的編碼，還可方便地對庫存貨品的批次、保質期等進行管理。

目前，智能倉儲是在倉庫內設置多個放置貨品的貨架，智能倉儲機器人根據無線指令的訂單將貨品所在貨架從倉庫搬運至員工處理區，工作人員在員工處理區挑揀、掃描商品。但是，這種智能倉儲機器人只能搬運整個貨架，對自身的承重等性能要求較高，成本較高，貨架的重量、高度等也受到限制，工作人員在貨架上找尋訂單貨品，效率較低。

發明內容

本發明的目的是克服現有智能倉儲機器人只能搬運整個貨架，性能要求較高，成本較高，貨架尺寸受到限制，工作人員揀選貨品效率較低的技術問題，提供了一種倉儲機器人及其控制方法，其無需搬運整個貨架，成本較低，貨架尺寸不受限制，提高工作人員揀選貨品的效率，且其工作占用空間小，可以使倉庫內貨架密度大大提高。

為了解決上述問題，本發明采用以下技術方案予以實現：

本發明的一種倉儲機器人，包括移動底盤和用于抓取物品的至少一個機械臂，所述移動底盤底部設有第一攝像頭，所述移動底盤前端設有儲貨裝置，所述移動底盤后端設有帶動機械臂沿豎直方向運動的升降機構，所述儲貨裝置包括若干個從上至下并排設置的托板，所述移動底盤上設有若干個可沿移動底盤前后移動的移動機構，移動機構與托板一一對應，所述托板兩側設有連接柱，所述托板通過連接柱與對應的移動機構連接，所述移動底盤上還設有控制器和無線通信模塊，所述控制器分別與移動底盤、機械臂、第一攝像頭、升降機構、移動機構和無線通信模塊電連接。

在本技術方案中，移動底盤包括底盤，底盤底部設有兩個行走模塊，行走模塊包括驅動輪以及驅動驅動輪轉動的驅動模塊，驅動模塊與控制器電連接。底盤底面四角還設有萬向輪。控制器通過驅動模塊驅動驅動輪運動，從而控制移動底盤在地面上自由移動。

第一攝像頭用于識別倉儲區域地面上的導向線或導航二維碼，幫助倉儲機器人定位，配合移動底盤，實現在倉儲區域自由移動。倉儲機器人通過無線通信模塊接收管理中心發送的無線指令。

倉儲機器人通過升降機構帶動機械臂升降，機械臂用于將托板上的貨品取下放到倉儲區域的貨架上，或者將倉儲區域的貨架上的貨品取下放到托板上。

托板用于存放貨品。當托板位于初始位置時，托板位于機械臂正下方，且托板沒有伸出移動底盤之外。每個托板都有對應的移動機構帶動其獨立移動，移動機構可帶動托盤移動到移動底盤外側。

當機械臂需要將某個托板上的貨品取下時，該托板上方的托板都向前移動，使得該托板上方無遮擋，機械臂將該托板上貨品取下，然后前移的托板都回到原位。同理，當機械臂需要將貨品放置到某個托板上時，該托板上方的托板都前移，使得該托板上方無遮擋，等機械臂放完貨品后，前移的托板都回到原位。

當機械臂需要從倉儲區域的貨架上較低位置取貨品或要將貨品放到倉儲區域的貨架上較低位置時，將相應的托板前移，使得機械臂取貨或放貨不會受到托板的阻礙，之后前移托板回到原位。