[發明專利]一種工業機器人系統下的控制方法及系統

在審

• 申請號: 201811050532.0
• 申請日: 2018-09-07
• 公開（公告）號: CN108972593A
• 公開（公告）日: 2018-12-11
• 發明（設計）人: 成偉華;李麗麗;楊芹;羅恒;柯美元;楊亙;丘利芳
• 申請（專利權）人: 順德職業技術學院
• 主分類號: B25J13/06
• 分類號: B25J13/06;B25J9/16
• 代理公司: 佛山市廣盈專利商標事務所(普通合伙) 44339
• 代理人: 李俊

本發明公開了一種工業機器人系統下的控制方法及系統，所述工業機器人系統包括：工業機器人、以及位于工業機器人上的視覺控制器、以及控制系統，所述控制系統包括以太網模塊、觸摸屏、處理器、其他模塊和PLC模塊，所述控制系統基于以太網模塊與所述視覺控制器連接，所述控制系統基于PLC模塊與工業機器人連接。通過本發明實施例基于PLC模塊快速向觸摸屏反饋關鍵幀圖像內容，從而可針對工業機器人上實現針對性的誤差分析，將這些差異化圖像存儲在控制系統作為樣本庫，為后續分析提供了素材來源。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體涉及一種工業機器人系統下的控制方法及系統。

背景技術

隨著機器人技術的不斷發展，越來越多的機器人開始替代人類執行各種任務。機器人是自動控制機器(Robot)的俗稱，自動控制機器包括一切模擬人類行為或思想與模擬其他生物的機械(如機器狗，機器貓等)。狹義上對機器人的定義還有很多分類法及爭議，有些電腦程序甚至也被稱為機器人。在當代工業中，機器人指能自動執行任務的人造機器裝置，用以取代或協助人類工作。理想中的高仿真機器人是高級整合控制論、機械電子、計算機與人工智能、材料學和仿生學的產物，目前科學界正在向此方向研究開發，但是機器人遠程控制還不完善，大數據的應用還沒有普及，機器人的數據采集還處于離線狀態，機器人深度學習也來自于本機數據的儲存。

工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執行工作，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現代的工業機器人還可以根據人工智能技術制定的原則綱領行動。

工業機器人與機器視覺結合已經應用于各種工業自動化生產過程中，但針對機器視覺如何實現對工業機器人的自適應檢測關鍵幀圖像，而實現后續數據存儲和分析，目前還無法針對性實現誤差分析，需要針對現有的工業機器人系統提出一種合適于控制的方法和系統才可以實現。

發明內容

本發明提供了一種工業機器人系統下的控制方法，通過PLC模塊實現工業機器人、控制系統、視覺控制器的交互，實現對操作平臺上的操作對象檢測功能。

本發明提供了一種工業機器人系統下的控制方法，所述工業機器人系統包括：工業機器人、以及位于工業機器人上的視覺控制器、以及控制系統，所述控制系統包括以太網模塊、觸摸屏、處理器、其他模塊和PLC模塊，所述控制系統基于以太網模塊與所述視覺控制器連接，所述控制系統基于PLC模塊與工業機器人連接，所述方法包括：

控制系統基于PLC模塊向位于工業機器人上的視覺控制器發送控制命令，所述控制命令用于觸發視覺控制器進行工作；

視覺控制器基于所述控制命令基于視覺控制器上的攝像頭拍攝工業機器人操作對象的視頻流，使用深度學習算法訓練專用神經網絡模型實時提取出操作對象在視頻流中關鍵幀圖像中的位置、姿態；

判斷所述關鍵幀圖像中的操作對象位置、姿態是否與模型庫中的背景圖像存在動作差異，并將所述存在動作差異的關鍵幀圖像基于以太網模塊發送至控制系統中的處理器；

控制系統中的處理器收到所述關鍵幀圖像之后，基于觸摸屏向用戶顯示所述關鍵幀圖像。

所述方法還包括：

控制系統基于PLC模塊向所述工業機器人發送操作指令；

所述工業工業機器人基于所述操作指令完成相應的操作。

所述控制系統中的處理器收到所述關鍵幀圖像之后，基于觸摸屏向用戶顯示所述關鍵幀圖像包括：

基于所述關鍵幀進行位置和姿態相似度分析，并基于位置和姿態匹配出相似度百分比圖；

將所述關鍵圖圖像和所述關鍵幀圖像所對應的位置和姿態的相似度百分比圖基于觸摸屏向用戶顯示。

所述方法還包括：