[發明專利]一種助力配餐車及其助力方法

有效

• 申請號: 201811049598.8
• 申請日: 2018-09-10
• 公開（公告）號: CN110893049B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: 褚明杰;姜鐵程;孟慶鑄;柳鵬;吳樹智
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: A47B31/00
• 分類號: A47B31/00;B62B5/00;G01S15/931;G01S17/931;H04N7/18
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

本發明屬于配餐車的技術領域，特別涉及一種助力配餐車及其助力方法。包括車體框架、置物托架、行走輪組、助力電機、控制器、助力輪、關節扭矩傳感器及碰撞檢測及保護預警設備，其中車體框架上設有碰撞檢測及保護預警設備及多層置物托架，車體框架的底部設有行走輪組、助力電機、控制器及助力輪，助力電機的輸出軸通過關節扭矩傳感器與助力輪連接，控制器通過關節扭矩傳感器反饋的扭矩值和碰撞檢測及保護預警設備反饋的障礙物信號驅動助力電機輸出助力或停止助力的輸出。本發明通過給配餐車增加電動助力的方式，可以減輕配送人員的勞動強度、提高配送效率；并且可以避免配送人員在配餐車后方向前推車時因視線受阻導致的碰撞風險。

技術領域

本發明屬于配餐車的技術領域，特別涉及一種助力配餐車及其助力方法。

背景技術

在一些大型醫院由于樓層高、住院人數較多，每日訂餐量非常大，配送人員為提高配送效率，需要一次配送盡可能多的餐食。這就使得配餐車重量較大，配送人員推動或拖拽時比較吃力，尤其是遇到斜坡時會非常費勁，往往需要兩個配送人員一起。而且配餐車往往比較高，配送人員在推車行進時，可能會注意不到前方臨時出現的障礙物如病人等，這就容易發生不可預見的碰撞情況。

發明內容

針對上述問題，本發明的目的在于提供一種助力配餐車及其助力方法，以解決現有配餐車配送人員勞動強度高及配送效率低的問題。

為了實現上述目的，本發明采用以下技術領域：

一種助力配餐車，包括車體框架、置物托架、行走輪組、助力電機、控制器、助力輪、關節扭矩傳感器及碰撞檢測及保護預警設備，其中車體框架上設有碰撞檢測及保護預警設備及多層置物托架，所述車體框架的底部設有行走輪組、助力電機、控制器及助力輪，所述助力電機的輸出軸通過關節扭矩傳感器與助力輪連接，所述控制器通過關節扭矩傳感器反饋的扭矩值和所述碰撞檢測及保護預警設備反饋的障礙物信號驅動助力電機輸出助力或停止助力的輸出。

所述行走輪組包括設置于所述車體框架前端的兩個萬向輪和設置于后端的兩個固定輪，所述助力輪設置于所述車體框架的后端。

所述助力輪位于兩個所述固定輪的中間，所述助力輪的輪徑與兩個所述固定輪的輪徑相同、且保持在相同軸線上。

所述助力電機的后端設有光電編碼器，所述光電編碼器均與所述控制器連接，所述助力電機通過設置于所述車體框架底部的電池供電。

所述車體框架的底部設有傾角傳感器和加速度傳感器，所述傾角傳感器和加速度傳感器均與所述控制器連接。

所述碰撞檢測及保護預警設備包括設置于所述車體框架前側用于檢測車體前方障礙物的多個超聲傳感器、設置于所述車體框架下部前后端的前觸邊傳感器和后觸邊傳感器及設置于所述車體框架底部的用于檢測車體下方障礙物的激光雷達。

所述碰撞檢測及保護預警設備還包括設置于所述車體框架前部上端的雙目相機和設置于所述車體框架后部上端的前視顯示器，所述雙目相機拍攝的配餐車前方圖像實時呈現在所述前視顯示器上。

所述車體框架前部上端設有揚聲器，所述揚聲器用于將所述超聲傳感器、激光雷達及雙目相機測得的障礙物報警信息進行語音提示報警。

一種所述的助力配餐車的阻力方法，施加在配餐車上的拖拽力通過關節扭矩傳感器作用到助力電機上，所述控制器的控制主板通過關節扭矩傳感器反饋的扭矩值驅動助力電機輸出助力；所述控制主板實時檢測傾角傳感器、加速度傳感器及光電編碼器的反饋值，當加速度及光電編碼器反饋助力電機的速度超過預先設定在控制主板中的閥值，將停止助力。

所述車體框架上裝有碰撞檢測及保護預警設備，可檢測配餐車前方和下方的障礙物，所述控制主板將所述碰撞檢測及保護預警設備檢測的障礙物信息以及配餐車前方圖像顯示在配餐車上安裝的前視顯示屏上，并通過配餐車上安裝的揚聲器進行語音提示，實現避碰預警。