[發明專利]航帶匹配方法、裝置、電子設備和可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201811049171.8
• 申請日: 2018-09-07
• 公開（公告）號: CN109141431A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: 郭彥明
• 申請（專利權）人: 北京數字綠土科技有限公司;深圳綠土智能科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/16;G01C25/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 魏彥

1.一種航帶匹配方法，其特征在于，包括：

獲取并加載點云數據和與所述點云數據相對應的航跡文件，通過所述航跡文件從多邊形區域航線中得到每條航帶的點云數據；

識別所述每條航帶的重疊區域，從相鄰航帶的所述重疊區域點云數據中選取特征點，并將所述特征點匹配形成相關點對；

通過預先設置的誤差模型和最小二乘法，計算得到修正角和最小空間距離值，其中，從各個所述相關點對中選取，所述特征點間的所述最小空間距離值；

根據所述最小空間距離值和修正角對所述點云數據的空間位置進行修正，以使所述相鄰航帶的所述空間位置相匹配。

2.根據權利要求1所述的航帶匹配方法，其特征在于，所述識別所述每條航帶的重疊區域，從相鄰航帶的所述重疊區域點云數據中選取特征點，并將所述特征點匹配形成相關點對包括：

對所述每條航帶的點云數據進行格網化處理，判斷網格中是否存儲有所述點云數據，識別所述網格是否為重疊區域；

將相鄰航帶的所述重疊區域中的點云數據進行矩陣計算，得到第一數值，根據所述第一數值從所述點云數據中選取特征點；

對各個所述特征點選取鄰域，得到各個所述特征點和各個所述鄰域的平面法向量，選取所述平面法向量方向相同且所述特征點的空間距離最短的兩個所述特征點，作為一個相關點對。

3.根據權利要求2所述的航帶匹配方法，其特征在于，一個所述點云數據為一個三維坐標，所述將相鄰航帶的所述重疊區域中的點云數據進行矩陣計算，得到第一數值，根據所述第一數值從所述點云數據中選取特征點包括：

通過所述重疊區域中的點云數據計算協方差矩陣，其中，每個所述點云數據作為所述協方差矩陣中的一個行矩陣；

將所述協方差矩陣的每個行矩陣進行計算，計算得出與所述每個行矩陣相應的第一數值；

從所述各個所述第一數值中查找最小的第一數值，將與所述最小的第一數值相對應的所述行矩陣從所述協方差矩陣中進行刪除，直至余下的所述行矩陣的數目達到預設個數，將余下的所述行矩陣對應的所述點云數據作為特征點。

4.根據權利要求1所述的航帶匹配方法，其特征在于，所述通過預先設置的誤差模型和最小二乘法，計算得到修正角和最小空間距離值包括：

通過預先設置的誤差模型，得到各個所述相關點對中特征點間的空間距離值；

通過最小二乘法計算得到最小空間距離值和側滾角、俯仰角、航向角三個角的修正值。

5.根據權利要求1所述的航帶匹配方法，其特征在于，所述獲取并加載點云數據和與所述點云數據相對應的航跡文件，通過所述航跡文件從多邊形區域航線中得到每條航帶的點云數據包括：

獲取并加載點云數據和與所述點云數據相對應的航跡文件，得到多邊形區域航線，所述航跡文件包括GPS時間；

根據航帶起止的所述GPS時間裁剪所述點云數據，從所述多邊形區域航線中得到每條航帶的點云數據。

6.根據權利要求5所述的航帶匹配方法，其特征在于，所述獲取并加載點云數據和與所述點云數據相對應的航跡文件，得到多邊形區域航線包括：

將原始數據進行預處理，獲取點云數據和與所述點云數據相對應的航跡文件；

加載所述點云數據和所述航跡文件，得到多邊形區域航線。

7.根據權利要求1所述的航帶匹配方法，其特征在于，所述修正角包括側滾角修正值、俯仰角修正值和航向角修正值。