[發明專利]一種水上定點巡航定位污染源的系統及方法

在審

• 申請號: 201811048366.0
• 申請日: 2018-09-10
• 公開（公告）號: CN109283303A
• 公開（公告）日: 2019-01-29
• 發明（設計）人: 王錦洋;陳鯉文;陳小鴻;徐愛珍;劉國榮;鄭志煌;周瑤;鄭日晶;歐依文;張文吉
• 申請（專利權）人: 福建經緯測繪信息有限公司;福州駟馬威智能科技有限責任公司
• 主分類號: G01N33/18
• 分類號: G01N33/18;G01N27/06;G05D1/02
• 代理公司: 武漢科皓知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 42222
• 代理人: 薛玲

1.一種水上定點巡航定位的污染源的系統，其特征在于包括：遠程終端(1)、第一無線通信模塊(2)、第二無線通信模塊(3)、水上機器人(4)、衛星定位模塊(5)、第一污染源檢測傳感器(D₁)、第二污染源檢測傳感器(D₂)、...、第K污染源檢測傳感器(D_K)，K>0；

所述遠程終端(1)與所述第一無線通信模塊(2)通過導線連接；所述第一無線通信模塊(2)與所述第二無線通信模塊(3)通過無線方式連接；所述第二無線通信模塊(3)與所述水上機器人(4)通過導線連接；所述水上機器人(4)與所述第一污染源檢測傳感器(D₁)通過導線連接；所述水上機器人(4)與所述第二污染源檢測傳感器(D₂)通過導線連接；...；所述水上機器人(4)與所述第K污染源檢測傳感器(D_K)通過導線連接；所述水上機器人(4)與所述衛星定位模塊(5)通過導線連接。

2.一種利用權利要求1所述的水上定點巡航定位的污染源的系統進行水上定點巡航定位的污染源的方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1：遠程終端(1)根據河道電子地圖對水上機器人(4)進行路徑規劃，標記重點檢測污染源點，遠程終端(1)將規劃后路徑通過無線通信方式傳輸至水上機器人(4)；

步驟2：水上機器人(4)根據規劃后路徑進行河道的定點巡航，通過水質檢測得到K種污染源濃度；

步驟3：水上機器人將污染源濃度與污染源濃度閾值比較，若污染源濃度大于污染源濃度閾值則將污染源實際位置和污染源濃度通過無線通信方式發送至遠程終端，否則水上機器人繼續保持原航道航行。

3.根據權利要求2所述的水上定點巡航定位的污染源的方法，其特征在于，

遠程終端(1)將步驟1中所述河道電子地圖等效為二維矢量地圖；

步驟1中所述路徑規劃為根據二維矢量地圖設置水上機器人航行的路徑：

{(X₁,Y₁),(X₂,Y₂),...,(X_N,Y_N)}

其中，(X_i,Y_i)i∈[1,N]為二維矢量地圖上第i個規劃后路徑坐標點，N＝100為路徑規劃的坐標點數量；

步驟1中所述標記重點檢測污染源點為：

{(A₁,B₁),(A₂,B₂),...,(A_N,B_N)}

其中，(A_j,B_j)j∈[1,M]為二維矢量地圖上第j個重點檢測污染源坐標點，M＝10為重點檢測污染源坐標點的數量；

步驟1中所述無線通信方式為遠程終端(1)通過第一無線通信模塊(2)將規劃后路徑無線傳輸至第二無線通信模塊(3)，第二無線通信模塊(3)將規劃后路徑傳輸至水上機器人(4)。