[發明專利]一種基于車輛定位的高級駕駛輔助標定系統及方法

有效

• 申請號: 201811046083.2
• 申請日: 2018-09-07
• 公開（公告）號: CN109584306B
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發明（設計）人: 李寶東;曹流;謝芳智;陳少文
• 申請（專利權）人: 深圳市東智科技發展有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種基于車輛定位的高級駕駛輔助標定系統，其特征在于，包括：

高級輔助駕駛系統校正標靶、所述高級輔助駕駛系統校正標靶的導軌機構、輔助定位標靶、控制裝置和工業相機；

所述高級輔助駕駛系統校正標靶用于校正所述車輛的高級輔助駕駛系統感應器；所述導軌機構用于控制所述高級輔助駕駛系統校正標靶的平移運動和旋轉運動；所述輔助定位標靶用于輔助標定所述高級輔助駕駛系統感應器的位置；所述控制裝置用于控制所述車輛定位系統的運作；所述工業相機用于拍攝所述輔助定位標靶；

在高級輔助駕駛系統標定階段，所述車輛駛入工位，同時，所述車輛的前輪到達前方指定位置；所述控制裝置控制所述工業相機拍攝所述輔助定位標靶的圖片，得到所述工業相機到所述輔助定位標靶的第一空間位置變換矩陣，以基于所述第一空間位置變換矩陣、所述輔助定位標靶到所述高級輔助駕駛系統校正標靶的第二空間位置變換矩陣、所述高級輔助駕駛系統感應器到所述工業相機的第三空間位置變換矩陣，確定所述車輛的高級輔助駕駛系統感應器相對于所述高級輔助駕駛系統校正標靶的第四空間位置變換矩陣。

2.如權利要求1所述的高級駕駛輔助標定系統，其特征在于，還包括：

用于控制所述導軌機構的驅動電機；

在所述確定所述車輛的高級輔助駕駛系統感應器相對于所述高級輔助駕駛系統校正標靶的第四空間位置變換矩陣之后，還包括：

所述控制裝置根據所述第四空間位置變換矩陣驅動所述驅動電機控制所述導軌機構通過平移以及旋轉的方式改變所述高級輔助駕駛系統校正標靶的位置，以使所述高級輔助駕駛系統校正標靶與所述高級輔助駕駛系統校正感應器的位置滿足預設要求。

3.如權利要求2所述的高級駕駛輔助標定系統，其特征在于，在所述控制所述工業相機拍攝所述輔助定位標靶的圖片，得到所述工業相機到所述輔助定位標靶的第一空間位置變換矩陣之前，還包括：將OBD適配器插入所述OBD接口，以獲取高級輔助駕駛系統感應器的標定狀態數據。

4.如權利要求1所述的高級駕駛輔助標定系統，其特征在于，所述工業相機設置于所述車輛的上部。

5.如權利要求1至4任一項所述的高級駕駛輔助標定系統，其特征在于，所述高級輔助駕駛系統校正標靶為車道偏離預警校正標靶。

6.如權利要求1至4任一項所述的高級駕駛輔助標定系統，其特征在于，所述高級輔助駕駛系統校正標靶為自適應巡航校正標靶。

7.如權利要求1至4任一項所述的高級駕駛輔助標定系統，其特征在于，還包括控制盒和用于控制所述控制裝置的控制按鈕，所述控制裝置置于所述控制盒內部，所述控制按鈕置于所述控制盒外部。

8.如權利要求7所述的高級駕駛輔助標定系統，其特征在于，還包括顯示屏，所述顯示屏置于所述控制盒外部。

9.一種基于車輛定位的高級駕駛輔助標定方法，應用于控制裝置，其特征在于，包括：

獲取輔助定位標靶到高級輔助駕駛系統校正標靶的第二空間位置變換矩陣和高級輔助駕駛系統感應器到工業相機的第三空間位置變換矩陣；

獲取所述工業相機拍攝所述輔助定位標靶的圖片，并基于所述圖片得到所述工業相機到所述輔助定位標靶的第一空間位置變換矩陣；

基于所述第一空間位置變換矩陣、所述第二空間位置變換矩陣和所述第三空間位置變換矩陣，確定所述車輛的高級輔助駕駛系統感應器相對于所述高級輔助駕駛系統校正標靶的第四空間位置變換矩陣。

10.如權利要求9所述的高級駕駛輔助標定方法，其特征在于，在所述確定所述車輛的高級輔助駕駛系統感應器相對于所述高級輔助駕駛系統校正標靶的第四空間位置變換矩陣之后，還包括：

根據所述第四空間位置變換矩陣驅動驅動電機控制導軌機構通過平移以及旋轉的方式改變所述高級輔助駕駛系統校正標靶的位置，以使所述高級輔助駕駛系統校正標靶與所述高級輔助駕駛系統校正感應器的位置滿足預設要求。