[發(fā)明專利]一種仿真數(shù)據(jù)量增強(qiáng)方法、裝置以及終端

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811045708.3
• 申請(qǐng)日: 2018-09-07
• 公開（公告）號(hào): CN109146898B
• 公開（公告）日: 2020-07-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 方進(jìn);燕飛龍;楊睿剛;王亮;馬彧
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/11
• 分類號(hào): G06T7/11;G06T7/70;G06T19/20
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務(wù)所 11313
• 代理人: 王珺;武晨燕

1.一種仿真數(shù)據(jù)量增強(qiáng)方法，其特征在于，包括：

獲取多幀點(diǎn)云，所述點(diǎn)云包括多個(gè)障礙物，所述障礙物具有真實(shí)標(biāo)注數(shù)據(jù)；

對(duì)各所述點(diǎn)云進(jìn)行區(qū)域劃分，生成多個(gè)預(yù)設(shè)區(qū)域，以使所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)包括所述障礙物；

在所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)，根據(jù)所述障礙物的真實(shí)標(biāo)注數(shù)據(jù)對(duì)所述障礙物進(jìn)行調(diào)整，以獲取仿真數(shù)據(jù)，調(diào)整方式包括：針對(duì)不同的場(chǎng)景需求，對(duì)所述障礙物的增加和刪除，增加和刪除后得到的數(shù)據(jù)作為所述仿真數(shù)據(jù)；和提取所述障礙物的真實(shí)標(biāo)注數(shù)據(jù)中的位置數(shù)據(jù)，根據(jù)所述位置數(shù)據(jù)和所述場(chǎng)景需求替換所述障礙物的類別，將替換后得到的類別作為所述仿真數(shù)據(jù)。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述障礙物的真實(shí)標(biāo)注數(shù)據(jù)對(duì)所述障礙物進(jìn)行調(diào)整，以獲取仿真數(shù)據(jù)，包括：

提取所述障礙物的真實(shí)標(biāo)注數(shù)據(jù)中的位置數(shù)據(jù)，根據(jù)所述位置數(shù)據(jù)調(diào)整所述障礙物的位置；

調(diào)整后得到的位置數(shù)據(jù)作為所述仿真數(shù)據(jù)。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述障礙物的真實(shí)標(biāo)注數(shù)據(jù)對(duì)所述障礙物進(jìn)行調(diào)整，以獲取仿真數(shù)據(jù)，包括：

提取所述障礙物的真實(shí)標(biāo)注數(shù)據(jù)中的位置數(shù)據(jù)，計(jì)算相鄰所述障礙物之間的空間；

根據(jù)相鄰所述障礙物之間的空間中增加新障礙物，所述新障礙物對(duì)應(yīng)的真實(shí)標(biāo)注數(shù)據(jù)作為所述仿真數(shù)據(jù)。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述障礙物的真實(shí)標(biāo)注數(shù)據(jù)對(duì)所述障礙物進(jìn)行調(diào)整，以獲取仿真數(shù)據(jù)，包括：

提取所述障礙物的真實(shí)標(biāo)注數(shù)據(jù)中的障礙物類別，根據(jù)所述障礙物類別調(diào)整所述障礙物的朝向；

調(diào)整后的所述障礙物的朝向作為所述仿真數(shù)據(jù)。

5.一種仿真數(shù)據(jù)量增強(qiáng)裝置，其特征在于，包括：

點(diǎn)云獲取模塊，用于獲取多幀點(diǎn)云，所述點(diǎn)云包括多個(gè)障礙物，所述障礙物具有真實(shí)標(biāo)注數(shù)據(jù)；

區(qū)域劃分模塊，用于對(duì)各所述點(diǎn)云進(jìn)行區(qū)域劃分，生成多個(gè)預(yù)設(shè)區(qū)域，以使所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)包括所述障礙物；

仿真數(shù)據(jù)增加模塊，用于在所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)，根據(jù)所述障礙物的真實(shí)標(biāo)注數(shù)據(jù)對(duì)所述障礙物進(jìn)行調(diào)整，以獲取仿真數(shù)據(jù)，調(diào)整方式包括針對(duì)不同的場(chǎng)景需求，對(duì)所述障礙物的增加和刪除，增加和刪除后得到的數(shù)據(jù)就是所述仿真數(shù)據(jù)，

其中，所述仿真數(shù)據(jù)增加模塊包括類別增加單元，用于提取所述障礙物的真實(shí)標(biāo)注數(shù)據(jù)中的位置數(shù)據(jù)，根據(jù)所述位置數(shù)據(jù)和所述場(chǎng)景需求替換所述障礙物的類別，將替換后得到的類別作為所述仿真數(shù)據(jù)。

6.如權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述仿真障礙物增加模塊包括：

位置數(shù)據(jù)增加單元，用于提取所述障礙物的真實(shí)標(biāo)注數(shù)據(jù)中的位置數(shù)據(jù)，根據(jù)所述位置數(shù)據(jù)調(diào)整所述障礙物的位置，調(diào)整后得到的位置數(shù)據(jù)作為所述仿真數(shù)據(jù)。

7.如權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述仿真數(shù)據(jù) 增加模塊還包括：

標(biāo)注數(shù)據(jù)增加單元，用于提取所述障礙物的真實(shí)標(biāo)注數(shù)據(jù)中的位置數(shù)據(jù)，計(jì)算相鄰所述障礙物之間的空間，根據(jù)相鄰所述障礙物之間的空間中增加新障礙物，所述新障礙物對(duì)應(yīng)的真實(shí)標(biāo)注數(shù)據(jù)作為所述仿真數(shù)據(jù)。

8.如權(quán)利要求5所述的裝置 ，其特征在于，所述仿真數(shù)據(jù) 增加模塊還包括：

朝向數(shù)據(jù)增加單元，用于提取所述障礙物的真實(shí)標(biāo)注數(shù)據(jù)中的障礙物類別，根據(jù)所述障礙物類別調(diào)整所述障礙物的朝向，調(diào)整后的所述障礙物的朝向作為所述仿真數(shù)據(jù)。

9.一種仿真數(shù)據(jù)量增強(qiáng)終端，其特征在于，包括：

一個(gè)或多個(gè)處理器；

存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序；

當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-4中任一所述的方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-4中任一所述的方法。