[發明專利]機器人以及力傳感器的偏移校正裝置

有效

• 申請號: 201811044170.4
• 申請日: 2018-09-07
• 公開（公告）號: CN109483528B
• 公開（公告）日: 2023-06-09
• 發明（設計）人: 下平泰裕
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 張永明;玉昌峰

1.一種機器人，其特征在于，具備：

機械臂；

力傳感器，設置于所述機械臂；以及

處理部，處理所述力傳感器的傳感器輸出，

所述處理部具有偏移校正部，所述偏移校正部進行偏移計算動作和校正動作，在所述偏移計算動作中，在重置所述力傳感器后設定偏移計算期間，計算在所述偏移計算期間的基于所述傳感器輸出的值作為偏移，在所述校正動作中，在經過所述偏移計算期間后的力檢測時從所述傳感器輸出中減去所述偏移，

所述偏移校正部將所述偏移計算期間設定為相當于所述機械臂中的所述力傳感器的設置部分的固有振動的N周期的期間，N為1以上的整數。

2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，

基于所述傳感器輸出的值是在所述偏移計算期間的所述傳感器輸出的平均值。

3.根據權利要求1或2所述的機器人，其特征在于，

所述力傳感器具有多個力檢測單元，所述多個力檢測單元分別包括力檢測元件和放大所述力檢測元件的輸出信號的放大電路，

所述偏移校正部將所述放大電路的輸出信號作為所述傳感器輸出使用而執行所述偏移計算動作以及所述校正動作。

4.根據權利要求3所述的機器人，其特征在于，

所述處理部還具備力轉換部，所述力轉換部將對所述多個力檢測單元的所述放大電路的輸出信號進行所述校正動作而獲得的完成偏移校正的信號轉換為表示關于多個檢測軸的力的力信號。

5.根據權利要求1或2所述的機器人，其特征在于，

所述力傳感器輸出表示關于多個檢測軸的力的力信號，

所述偏移校正部將關于所述多個檢測軸的所述力信號作為所述傳感器輸出使用而執行所述偏移計算動作以及所述校正動作。

6.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，

所述偏移校正部在所述偏移計算期間之前設定直至所述傳感器輸出安定為止進行待機的待機期間。

7.一種偏移校正裝置，其特征在于，校正設置于機械臂的力傳感器的偏移，

所述偏移校正裝置具備：

偏移計算部，在重置所述力傳感器后設定偏移計算期間，計算在所述偏移計算期間的基于所述力傳感器的輸出的值作為偏移；以及

校正執行部，在經過所述偏移計算期間后的力檢測時從所述力傳感器的輸出中減去所述偏移，

所述偏移計算部將所述偏移計算期間設定為相當于所述機械臂中的所述力傳感器的設置部分的固有振動的N周期的期間，N為1以上的整數。

8.一種控制方法，其特征在于，是基于設置于機械臂的力傳感器的傳感器輸出而執行力控制的機器人的控制方法，

將偏移計算期間設定為相當于所述機械臂中的所述力傳感器的設置部分的固有振動的N周期的期間，N為1以上的整數，將所述力傳感器重置，

在將所述力傳感器重置后，計算在偏移計算期間的基于所述力傳感器的所述傳感器輸出的值作為偏移，

在所述偏移計算期間后，從所述力傳感器輸出中減去所述偏移，而執行所述力控制。