[發明專利]一種軌道檢測方法及軌檢小車

有效

• 申請號: 201811042762.2
• 申請日: 2018-09-06
• 公開（公告）號: CN109080648B
• 公開（公告）日: 2019-09-13
• 發明（設計）人: 高威;莫慶祿
• 申請（專利權）人: 廣州吉歐電子科技有限公司
• 主分類號: B61D15/08
• 分類號: B61D15/08;B61K9/08
• 代理公司: 廣州德科知識產權代理有限公司 44381
• 代理人: 萬振雄;楊中強

1.一種軌道檢測方法，其特征在于，包括：

在軌檢小車行駛于待測軌道的過程中，通過設置于所述軌檢小車上的慣性傳感器IMU采集IMU數據，以及獲取所述軌檢小車的行駛信息和測量所述待測軌道的軌距，以及獲取全球定位系統GPS定位數據和全站儀采集到的測量數據，所述行駛信息包括所述軌檢小車的當前累積里程和當前速度；

根據所述IMU數據計算獲得第一軌檢小車數據，以及根據所述行駛信息計算獲得第二軌檢小車數據，所述第一軌檢小車數據包括所述軌檢小車的第一位置信息、第一速度信息和第一姿態角，所述第二軌檢小車數據包括所述軌檢小車的第二位置信息和第二速度信息；

檢測所述軌檢小車當前所在位置的環境信息；

在所述環境信息指示的周邊環境與預設環境相匹配時，根據所述GPS定位數據，計算獲得用于采集所述GPS數據的移動站的坐標信息，以及根據所述移動站的坐標信息、所述第一軌檢小車數據和所述第二軌檢小車數據，進行濾波融合處理以獲得第三軌檢小車數據，所述第三軌檢小車數據包括所述軌檢小車的第三位置信息、第三速度信息和第三姿態角；

在所述環境信息指示的周邊環境與所述預設環境不匹配時，根據所述測量數據，計算獲得所述全站儀的中心坐標信息，以及根據所述中心坐標信息、所述第一軌檢小車數據和所述第二軌檢小車數據，進行濾波融合處理以獲得第四軌檢小車數據，所述第四軌檢小車數據包括所述軌檢小車的第四位置信息、第四速度信息和第四姿態角；

根據所述第三軌檢小車數據與所述待測軌道的軌距、或者根據所述第四軌檢小車數據與所述待測軌道的軌距，對所述待測軌道進行平順性分析，獲得分析結果；

所述根據所述GPS定位數據，計算獲得用于采集所述GPS數據的移動站的坐標信息，包括：

依次對所述GPS定位數據進行數據格式轉換處理、粗差與異常值剔除處理、周跳探測處理以及多路徑分析處理以獲得預處理GPS定位數據；

根據所述預處理GPS定位數據，進行相位雙差固定計算獲得所述移動站與所述移動站對應的基站的基線向量；

根據所述基線向量，計算獲得所述移動站的坐標信息；

所述根據所述移動站的坐標信息、所述第一軌檢小車數據和所述第二軌檢小車數據，進行濾波融合處理以獲得第三軌檢小車數據，包括：

根據所述移動站的坐標信息、所述第一軌檢小車數據和所述第二軌檢小車數據，依次進行Kalman濾波處理、RTS反向平滑處理以及正反向Kalman濾波結果融合處理，獲得第三軌檢小車數據；

所述測量數據包括若干個基樁控制網CPⅢ控制點的數據信息，所述數據信息包括坐標信息以及所述全站儀與各個所述CPⅢ控制點之間的斜距，所述根據所述測量數據，計算獲得所述全站儀的中心坐標信息，包括：

從所述若干個CPⅢ控制點中選取3個所述CPⅢ控制點，根據選取的3個所述CPⅢ控制點的數據信息計算獲得所述全站儀的中心坐標初始值；

根據所述中心坐標初始值，計算獲得全站儀中心坐標信息；

所述根據所述中心坐標信息、所述第一軌檢小車數據和所述第二軌檢小車數據，進行濾波融合處理以獲得第四軌檢小車數據，包括：

根據所述中心坐標信息、所述第一軌檢小車數據和所述第二軌檢小車數據，依次進行Kalman濾波處理、RTS反向平滑處理以及正反向Kalman濾波結果融合處理，獲得第四軌檢小車數據。

2.根據權利要求1所述的軌道檢測方法，其特征在于，所述IMU數據包括所述軌檢小車的角速度和加速度，所述根據所述IMU數據計算獲得第一軌檢小車數據，包括：

對所述軌檢小車的角速度進行滑動平均處理以及對所述軌檢小車的加速度進行五點三次平滑處理，獲得預處理IMU數據；

根據所述預處理IMU數據，計算獲得所述第一軌檢小車數據。

3.根據權利要求1所述的軌道檢測方法，其特征在于，所述根據所述行駛信息計算獲得第二軌檢小車數據，包括：

對所述軌檢小車的行駛信息進行丟包分析處理，獲得處理后的行駛信息；

根據所述處理后的行駛信息，計算獲得所述第二軌檢小車數據。