[發明專利]糧倉平糧系統及方法

在審

• 申請號: 201811042316.1
• 申請日: 2018-09-06
• 公開（公告）號: CN109250535A
• 公開（公告）日: 2019-01-22
• 發明（設計）人: 喬徽;高強;張兆東;王博;馬兆彬;李浩翔;張施超;朱曦
• 申請（專利權）人: 江蘇哈工智能機器人股份有限公司
• 主分類號: B65G69/04
• 分類號: B65G69/04
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 王獻茹

1.一種糧倉平糧系統，其特征在于，包括掃描系統、移動控制系統以及平糧控制系統；

所述掃描系統固定在糧倉的頂部，并能夠掃描得出糧倉庫存以及糧食堆垛上表面的曲面圖，所述平糧控制系統包括多個平糧組件，所述平糧控制系統能夠根據所述掃描系統的掃描結果驅動各個所述平糧組件豎直移動至指定位置，所述移動控制系統與所述平糧控制系統連接，所述移動控制系統能夠控制所述平糧控制系統上的所述平糧組件水平移動。

2.根據權利要求1所述的糧倉平糧系統，其特征在于，還包括用于接收處理掃描結果的控制終端，所述平糧控制系統包括第一指令接收單元，所述移動控制系統包括第二指令接收單元，所述第一指令接收單元和所述第二指令接收單元分別與所述控制終端電連接。

3.根據權利要求2所述的糧倉平糧系統，其特征在于，所述掃描系統包括掃描設備以及云臺，所述云臺安裝在糧倉的頂部，所述掃描設置安裝在所述云臺上，所述云臺能夠控制所述掃描設備轉動以完成對整個糧倉的掃描。

4.根據權利要求1所述的糧倉平糧系統，其特征在于，所述掃描設備包括掃描單元，所述掃描單元包括激光測距傳感器、三維掃描傳感器以及實時角度測量傳感器，所述激光測距傳感器、三維掃描傳感器以及實時角度測量傳感器通過總線技術通信連接。

5.根據權利要求4所述的糧倉平糧系統，其特征在于，所述掃描設備包括掃描元件；

所述掃描元件包括雷達掃描器；

或者，所述掃描元件包括掃描攝像頭。

6.根據權利要求4或5所述的糧倉平糧系統，其特征在于，所述掃描設備還包括對所述掃描元件掃描出的數據進行處理的數據處理單元以及用于傳輸處理后數據的數據傳輸單元，所述數據處理單元分別與所述掃描元件和所述數據傳輸單元電連接，所述數據傳輸單元與所述控制終端電連接。

7.根據權利要求6所述的糧倉平糧系統，其特征在于，所述掃描設備外安裝有密封防護罩。

8.根據權利要求7所述的糧倉平糧系統，其特征在于，所述移動控制系統還包括多個數量相同且一一對應的移動單元和導向單元，多個所述導向單元相互平行設置，且水平分布在糧倉靠近頂部位置，所述移動單元與所述導向單元滑動連接，并能夠沿所述導向單元自動行走。

9.根據權利要求8所述的糧倉平糧系統，其特征在于，所述平糧控制系統還包括多個升降單元，所述平糧組件包括平糧刮板，所述升降單元一端與所述移動單元固接，另一端與所述平糧刮板固接。

10.一種糧倉平糧方法，其特征在于，利用權利要求1－9任一項所述的糧倉平糧系統進行設計，依次包括如下步驟：

S1：在向糧倉內存入糧食后，開啟掃描系統，掃描系統中的掃描設備在云臺的控制下轉動，使掃描單元能夠掃描到整個糧倉，數據處理單元通過采用極坐標網點和三角網格處理算法處理掃描單元掃描出的數據，隨后，數據傳輸單元將處理后的數據傳輸至控制終端；

S2：控制終端接收數據信息后，通過第二指令接收單元對移動控制系統發出指令，移動控制系統中的多個移動單元帶動相應平糧刮板沿導向單元行走；

S3：平糧刮板在將要行走或在行走過程中，控制終端通過第一指令接收單元對平糧控制系統發出指令，平糧控制系統中的各個升降單元驅動相應平糧刮板豎直移動至指定位置；

S4：平糧刮板行走至導向單元的終點時，控制終端通過控制多個移動單元帶動平糧刮板沿導向單元反方向行走，通過控制各個升降單元將相應平糧刮板繼續下降指定距離，直至平糧刮板行走至導向單元的起點；

S5：循環操作步驟S3和S4，直至該導向單元所在區域的糧食堆垛被完全推平。