[發明專利]自動駕駛車輛控制方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 201811042108.1
• 申請日: 2018-09-07
• 公開（公告）號: CN109367544B
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 崔越;張亞玲;陶吉
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: B60W50/14
• 分類號: B60W50/14;B60Q9/00;B60R16/023
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;劉芳

本申請提供一種自動駕駛車輛控制方法、裝置及存儲介質，其中，該方法包括：根據故障檢測模塊檢測到的車輛狀態信息判斷主控制模塊的工作狀態是否發生異常，在確定該主控制模塊的工作狀態發生異常時，利用輔助控制模塊獲取自動駕駛車輛所處的故障場景和發生的故障問題，并按照輔助控制模塊根據該故障場景和該故障問題確定的控制策略控制自動駕駛車輛的行駛狀態。該技術方案降低了自動駕駛系統因主控制模塊工作異常引發安全事故的發生概率，解決了自動駕駛車輛在研發過程中可能存在威脅人身安全和設備財產安全的問題。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種自動駕駛車輛控制方法、裝置及存儲介質。

背景技術

自動駕駛車輛又稱無人駕駛車輛，是一種通過電腦系統實現無人駕駛的智能車輛，其依靠人工智能、視覺計算、雷達、監控裝置和全球定位系統協同合作，使車輛的電腦系統可以在無人操作的情況下自動安全地操作車輛。自動駕駛車輛的安全性以及自動駕駛車輛在故障時的安全響應控制是自動駕駛車輛的關鍵指標。

現有技術中，自動駕駛車輛的自動駕駛系統在研發過程中可能出現各種各樣的失控問題，例如，剎車失靈、轉向時機不對、闖紅燈等等。自動駕駛系統的這些失控問題會直接導致自動駕駛車輛的行為異常，威脅到車上測試人員的人身安全和設備財產安全。

綜上所述，現有自動駕駛車輛在研發過程中可能存在威脅人身安全和設備財產安全的問題。

發明內容

本申請提供一種自動駕駛車輛控制方法、裝置及存儲介質，以解決現有自動駕駛車輛在研發過程中可能存在威脅人身安全和設備財產安全的問題。

本申請第一方面提供的一種自動駕駛車輛控制方法，應用于所述自動駕駛車輛的自動駕駛系統，所述自動駕駛系統包括：主控制模塊、輔助控制模塊、與所述主控制模塊和所述輔助控制模塊連接的故障檢測模塊、故障報警模塊，所述方法包括：

根據所述故障檢測模塊檢測到的車輛狀態信息，判斷所述主控制模塊的工作狀態是否發生異常；

在確定所述主控制模塊的工作狀態發生異常時，利用所述輔助控制模塊獲取所述自動駕駛車輛所處的故障場景和發生的故障問題；

按照所述輔助控制模塊根據所述故障場景和所述故障問題確定的控制策略控制所述自動駕駛車輛的行駛狀態。

可選的，在第一方面的一種可能實現方式中，所述在確定所述主控制模塊的工作狀態發生異常之后，所述利用所述輔助控制模塊獲取所述自動駕駛車輛所處的故障場景和發生的故障問題之前，所述方法還包括：

通過所述故障檢測模塊向所述輔助控制模塊發送控制切換指令，所述控制切換指令用于指示控制所述自動駕駛車輛運行的系統由所述主控制模塊切換至所述輔助控制模塊；

相應的，在所述利用所述輔助控制模塊獲取所述自動駕駛車輛所處的故障場景和發生的故障問題之后，所述方法還包括：

在所述輔助控制模塊接收到所述控制切換指令后，利用所述輔助控制模塊確定所述故障場景和所述故障問題對應的控制策略。

可選的，在第一方面的另一種可能實現方式中，所述自動駕駛系統中存儲有不同場景時不同故障問題對應的控制策略，所述控制策略是根據所述自動駕駛車輛的歷史故障場景、歷史故障問題以及車內人員的舒適度制定的。

可選的，在第一方面的再一種可能實現方式中，所述故障場景包括：高速公路、市區、郊區；

所述故障問題包括：剎車失靈、轉向時機不對、闖紅燈、減速失控。

可選的，在第一方面的上述可能實現方式中，所述控制策略包括以下方式中的一種或幾種：安全限速、安全停車、靠邊停車、緊急制動、退出自動駕駛。