[發明專利]一種高速搬運機器人

在審

• 申請號: 201811040885.2
• 申請日: 2018-09-07
• 公開（公告）號: CN108946160A
• 公開（公告）日: 2018-12-07
• 發明（設計）人: 郝玉新;郝濤;趙西鵬
• 申請（專利權）人: 濟南昊中自動化有限公司
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91;B21D43/18
• 代理公司: 北京金宏來專利代理事務所(特殊普通合伙) 11641
• 代理人: 許振強;苗彩娟

1.一種高速搬運機器人，包括懸掛結構(1)、大臂結構(4)和小臂結構，其特征在于：所述的懸掛結構(1)上設置位移調節結構(2)，位移調節結構(2)的上部設置角度調節結構(3)，大臂結構(4)的上端設置在角度調節結構(3)上，大臂結構(4)的下端設置在位移調節結構(2)上，角度調節結構(3)帶動大臂結構(4)的上端做擺向運動，大臂結構(4)的下端沿位移調節結構(2)做滑動和轉動，大臂結構(4)的下端端部接小臂結構；所述小臂結構包括第一轉動結構(5)，第一轉動結構(5)接第二轉動結構(6)，第二轉動結構(6)接第三轉動結構(7)，第三轉動結構(7)接端拾器結構(8)。

2.根據權利要求1所述一種高速搬運機器人，其特征在于：所述的懸掛結構包括至少四個固定座(9)，至少六個連桿(12)和三角形連接座(13)，三角形連接座(13)通過六個連桿(12)與四個固定座(9)連接，連桿(12)的兩端設置桿端關節軸承(11)，兩端的桿端關節軸承(11)分別采用正反絲結構，三角形連接座(13)有X軸移動，Y軸轉動和Z軸轉動三個自由度。

3.根據權利要求2所述的一種高速搬運機器人，其特征在于：所述的位移調節結構(2)包括底座(15)、驅動機構和傳動機構，底座(15)通過連接件(14)固定在三角形連接座(13)上，底座(15)上設置直線導軌(16)，直線導軌(16)上滑動設置下滑座(24)，下滑座(24)上通過軸承設置旋轉座(25)；驅動結構設置在底座(15)上，驅動結構的的輸出端接傳動機構，傳動結構接下滑座(24)。

4.根據權利要求3所述的一種高速搬運機器人，其特征在于：所述的角度調節結構(3)包括連接座(27)和驅動機構，角度調節結構(3)通過連接座(27)設置在底座(15)上，連接座(27)上安裝驅動機構，驅動機構的輸出端安裝搖桿(28)的一端，搖桿(28)的另一端通過旋轉軸承(33)設置法蘭軸(34)，法蘭軸(34)上安裝連接塊(29)。

5.根據權利要求4所述的一種高速搬運機器人，其特征在于：所述的大臂結構(4)包括大臂底座(39)、傳動機構和兩組驅動機構，大臂底座(39)采用鋁合金材質制成，大臂底座(39)的上端安裝在連接塊(29)上，大臂底座(39)上設置前直線導軌(43)和后直線導軌(38)，后直線導軌(38)和旋轉座(25)配合安裝，前直線導軌(43)滑動設置滑座(42)；兩組驅動機構對稱安裝在大臂底座(39)的兩側，兩組驅動機構配合連接傳動機構。

6.根據權利要求5所述的一種高速搬運機器人，其特征在于：所述的第一轉動結構(5)包括第一安裝座(48)，第一安裝座(48)的上端設置驅動機構，驅動機構的輸出端安裝在滑座(42)上。

7.根據權利要求6所述的一種高速搬運機器人，其特征在于：所述的第二轉動結構(6)包括驅動機構，第一安裝座(48)的下端開設盲孔，驅動機構位于盲孔內，驅動機構的輸出端設置內套管(54)，內套管(54)的外周通過軸承(51)安裝外套管(53)，外套管(53)的上端配合固定在第一安裝座(48)上。

8.根據權利要求7所述的一種高速搬運機器人，其特征在于：所述的第三轉動結構(7)包括第二安裝座(55)，第二安裝座(55)安裝在內套管(54)上，第二安裝座(55)的下端開設盲孔，盲孔內裝驅動機構，第二安裝座(55)的兩側設置氣缸(59)，氣缸(59)上安裝支架(61)，支架(61)上安裝兩個張緊輪(62)，張緊輪(62)上安裝拖鏈(60)；驅動機構的輸出端裝端拾器安裝座(58)。

9.根據權利要求3至8任一項所述的一種高速搬運機器人，其特征在于：所述的驅動機構包括伺服電機和減速機，減速機安裝在伺服電機上；傳動機構采用帶傳動方式，驅動結構減速機的輸出軸接傳動機構的傳動軸。

10.根據權利要求9所述的一種高速搬運機器人，其特征在于：所述的端拾器結構包括兩組拾取結構，每組拾取結構包括快換插座(64)，快換插座(64)安裝在端拾器安裝座(58)上，快換插座(64)上配合插裝快換插頭(65)，快速插頭(65)上設置主桿(66)，主桿(66)的兩側分別通過連接件(67)和支桿(68)連接吸盤(69)。