[發(fā)明專利]一種多自由度沖壓機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811038422.2
• 申請(qǐng)日: 2018-09-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108941354B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-06-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林雄節(jié);盧林根;任平;任澤年;陳超
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東莞市海威智能裝備股份有限公司
• 主分類號(hào): B21D43/10
• 分類號(hào): B21D43/10;B21D22/06;B25J9/06;B25J15/08
• 代理公司: 東莞領(lǐng)航匯專利代理事務(wù)所(普通合伙) 44645
• 代理人: 高輝

1.一種多自由度沖壓機(jī)器人，包括上方模具（5）和下方模具（7），所述上方模具（5）頂部通過(guò)焊接與側(cè)面連接桿（4）底部固定連接，且側(cè)面連接桿（4）一端設(shè)有頂部活動(dòng)塊（15），并且頂部活動(dòng)塊（15）內(nèi)部設(shè)有內(nèi)部活動(dòng)柱（14），其特征在于：頂部活動(dòng)塊（15）通過(guò)其內(nèi)部開(kāi)設(shè)的通孔結(jié)構(gòu)與第一固定塊（1）固定連接，所述內(nèi)部活動(dòng)柱（14）依次貫穿于頂部活動(dòng)塊（15）、第一固定塊（1）和內(nèi)部固定塊（6），且內(nèi)部固定塊（6）內(nèi)部包裹有內(nèi)部連接柱（20），并且內(nèi)部連接柱（20）與內(nèi)部固定塊（6）通過(guò)內(nèi)部連接塊（24）固定連接，第一固定塊（1）底部設(shè)有固定底座（11），所述固定底座（11）內(nèi)部設(shè)有第一電機(jī)（10），且內(nèi)部活動(dòng)柱（14）通過(guò)第一電機(jī)（10）與固定底座（11）活動(dòng)連接，并且頂部活動(dòng)塊（15）通過(guò)內(nèi)部活動(dòng)柱（14）與固定底座（11）固定連接，內(nèi)部活動(dòng)柱（14）與內(nèi)部連接柱（20）通過(guò)焊接構(gòu)成固定一體結(jié)構(gòu)，所述固定底座（11）左右兩側(cè)均設(shè)有工作臺(tái)（13），且工作臺(tái)（13）通過(guò)其內(nèi)部開(kāi)設(shè)的通孔結(jié)構(gòu)與下方模具（7）活動(dòng)連接，并且下方模具（7）底部設(shè)有內(nèi)部活動(dòng)塊（12），所述內(nèi)部活動(dòng)塊（12）左右兩側(cè)均設(shè)有“T”字型結(jié)構(gòu)，且內(nèi)部活動(dòng)塊（12）通過(guò)其“T”字型結(jié)構(gòu)與內(nèi)側(cè)面支撐柱（8）固定連接，并且內(nèi)部活動(dòng)塊（12）底部通過(guò)焊接與氣缸（9）固定連接，所述頂部活動(dòng)塊（15）側(cè)面開(kāi)設(shè)有凹槽結(jié)構(gòu)，頂部活動(dòng)塊（15）內(nèi)部設(shè)有第一連接桿（22），且頂部活動(dòng)塊（15）通過(guò)第一連接桿（22）穿插在內(nèi)部開(kāi)設(shè)有通孔結(jié)構(gòu)的第三活動(dòng)臂（26）的通孔結(jié)構(gòu)中與第三活動(dòng)臂（26）相連，并且第三活動(dòng)臂（26）通過(guò)其一端安裝的第三電機(jī)（21）與頂部活動(dòng)塊（15）構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第三活動(dòng)臂（26）頂端內(nèi)側(cè)設(shè)有第二電機(jī)（16），且第三活動(dòng)臂（26）通過(guò)其頂部設(shè)有的凸起結(jié)構(gòu)與第二活動(dòng)臂（17）固定連接，并且第二活動(dòng)臂（17）側(cè)面設(shè)有第一活動(dòng)臂（18），所述第一活動(dòng)臂（18）通過(guò)其一端安裝的第四電機(jī)（23）與第二活動(dòng)臂（17）構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，且第一活動(dòng)臂（18）底部設(shè)有抓手（3），機(jī)器人的手臂主體（2）下方設(shè)有傳送裝置主體（19），且傳送裝置主體（19）通過(guò)焊接與固定底座（11）固定連接；所述內(nèi)側(cè)面支撐柱（8）內(nèi)部開(kāi)設(shè)有凹槽結(jié)構(gòu)，且內(nèi)側(cè)面支撐柱（8）的凹槽結(jié)構(gòu)內(nèi)部形狀與內(nèi)部活動(dòng)塊（12）“T”字型結(jié)構(gòu)的外部形狀相吻合；

所述內(nèi)部連接柱（20）的外部與內(nèi)部固定塊（6）內(nèi)部均勻分布有內(nèi)部連接塊（24），且內(nèi)部連接塊（24）共設(shè)置有20個(gè)，并且內(nèi)部連接塊（24）為橡膠材質(zhì)；所述內(nèi)部連接塊（24）為三角形結(jié)構(gòu)，且內(nèi)部連接塊（24）表面均勻開(kāi)設(shè)有凹槽結(jié)構(gòu)，并且相鄰的內(nèi)部連接塊（24）構(gòu)成平行四邊形結(jié)構(gòu)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多自由度沖壓機(jī)器人，其特征在于：所述第一固定塊（1）為階梯狀圓柱型結(jié)構(gòu)，且第一固定塊（1）外部連接有與其外部形狀相吻合側(cè)面連接桿（4），并且側(cè)面連接桿（4）關(guān)于頂部活動(dòng)塊（15）的縱向中心線左右對(duì)稱分布。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多自由度沖壓機(jī)器人，其特征在于：所述內(nèi)部固定塊（6）為圓環(huán)型結(jié)構(gòu)，且內(nèi)部固定塊（6）的內(nèi)部孔徑大于內(nèi)部連接柱（20）的外部直徑，并且內(nèi)部連接柱（20）通過(guò)第一電機(jī)（10）與內(nèi)部固定塊（6）構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多自由度沖壓機(jī)器人，其特征在于：所述內(nèi)部活動(dòng)塊（12）通過(guò)其“T”字型結(jié)構(gòu)與內(nèi)側(cè)面支撐柱（8）內(nèi)部的凹槽構(gòu)成滑動(dòng)結(jié)構(gòu)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種多自由度沖壓機(jī)器人，其特征在于：所述第二活動(dòng)臂（17）底部為盲孔結(jié)構(gòu)，且第二活動(dòng)臂（17）通過(guò)其底部設(shè)有的盲孔結(jié)構(gòu)與第三活動(dòng)臂（26）頂部的凸起結(jié)構(gòu)構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)。