[發明專利]基于電機補償的再生制動低速撤出工況沖擊度控制方法在審
| 申請號： | 201811037301.6 | 申請日： | 2018-09-06 |
| 公開（公告）號： | CN109398099A | 公開（公告）日： | 2019-03-01 |
| 發明（設計）人： | 熊璐;史彪飛;韓偉;余卓平 | 申請（專利權）人： | 同濟大學 |
| 主分類號： | B60L7/26 | 分類號： | B60L7/26 |
| 代理公司： | 上?？剖⒅R產權代理有限公司 31225 | 代理人： | 葉敏華 |
| 地址： | 200092 *** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 電機補償 再生制動 沖擊度 撤出 制動力 電機制動子系統 液壓制動子系統 復合制動系統 電機制動力 液壓制動力 車輛制動 傳遞函數 評價指標 速度差異 干擾量 舒適性 導數 減小 制動 協調 響應 | ||
1.基于電機補償的再生制動低速撤出工況沖擊度控制方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：
1)根據電機制動子系統和液壓制動子系統的系統特性，獲取各子系統的傳遞函數；
2)結合車輛的總需求制動力進行制動力分配，獲取目標液壓制動力和目標電機制動力；
3)對電機進行補償控制，獲取補償控制各個控制模塊的傳遞函數；
4)根據各個控制模塊的傳遞函數獲取制動電機子系統的輸入信號；
5)將電機制動子系統的輸入作為控制協調量，將液壓制動子系統的輸入作為干擾量，采用補償后的制動力對再生制動低速撤出工況進行控制。
2.根據權利要求1所述的基于電機補償的再生制動低速撤出工況沖擊度控制方法，其特征在于，制動電機子系統的輸入信號的表達式為：
Fm＝G1(s)·Fb+G2(s)·Fh+G3(s)·E
式中，G1(s)、G2(s)、G3(s)分別為補償控制各個控制模塊的傳遞函數，Fb為總需求制動力，Fh為液壓制動子系統的輸入信號，E為實際制動力與需求制動力之間的誤差。
3.根據權利要求2所述的基于電機補償的再生制動低速撤出工況沖擊度控制方法，其特征在于，G1(s)為總需求制動力的前饋控制函數。
4.根據權利要求2所述的基于電機補償的再生制動低速撤出工況沖擊度控制方法，其特征在于，G2(s)為目標液壓制動力的前饋控制函數。
5.根據權利要求2所述的基于電機補償的再生制動低速撤出工況沖擊度控制方法，其特征在于，G3(s)為PI控制的控制函數。
6.根據權利要求3所述的基于電機補償的再生制動低速撤出工況沖擊度控制方法，其特征在于，G1(s)的函數表達式為：
式中，Gm(s)為電機制動子系統的傳遞函數。
7.根據權利要求4或6所述的基于電機補償的再生制動低速撤出工況沖擊度控制方法，其特征在于，G2(s)的函數表達式為：
式中，Gh(s)為液壓制動子系統的傳遞函數。
8.根據權利要求6所述的基于電機補償的再生制動低速撤出工況沖擊度控制方法，其特征在于，實際制動力與需求制動力之間的誤差的表達式為：
E＝Fb-(Fm_real+Fh_real)＝Fb-Gm(s)·Fm-Gh(s)·Fh
其中，Fm_real和Fh_real分別為實際電機制動力和實際液壓制動力。
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