[發明專利]一種室內定位導航方法及系統

在審

• 申請號: 201811037249.4
• 申請日: 2018-09-06
• 公開（公告）號: CN109297491A
• 公開（公告）日: 2019-02-01
• 發明（設計）人: 馬波;惠寅初;李剛蛋;張興;賈新亮;鮑慶
• 申請（專利權）人: 西安云景智維科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種室內定位導航方法包括接收用戶客戶端的定位導航請求，對用戶請求的信號強度值(RSSI)信息先進行預處理，將用戶當前的請求數據與其歷史數據對比，檢查是否存在信號缺失，若存在缺失，使用其歷史數據進行非線性擬合，并填補當前數據，通過對比指紋庫識別易發生跳層區域并進行樓層矯正。加載藍牙設備的坐標數據，通過定位算法計算位置坐標及所在的樓層信息生成定位結果，對定位結果進行Kalman濾波，然后加載路網數據，依據設定的尋路算法獲取最優路徑信息并對路徑按樓層分割并識別出通行設施后發送至用戶客戶端。

技術領域

本發明涉及室內定位技術，尤其是一種室內定位導航方法及系統。

背景技術

當前室內定位領域的解決方案多種多樣，各有優缺點，但都存在精度差，不穩定，實施成本高的問題。尤其是在環境復雜，人流量大的場景下，問題更為明顯。同時，單一的定位算法在沒有相應高質量的地圖情況下，很難得到應用和實施，且現有利用的室內導航技術容易發生跳層，且跳層無法處理。

發明內容

有鑒于此，本發明提供了一種室內定位導航方法及系統。

其具體的方案如下：

本發明的公開了一種室內定位導航方法，包括接收用戶客戶端的定位導航請求，對用戶請求的信號強度值(RSSI)信息先進行預處理，將用戶當前的請求數據與其歷史數據對比，檢查是否存在信號缺失，若存在缺失，使用其歷史數據進行非線性擬合，并填補當前數據，通過對比指紋庫識別易發生跳層區域并進行樓層矯正。加載藍牙設備的坐標數據，通過定位算法計算位置坐標及所在的樓層信息生成定位結果，對定位結果進行Kalman濾波，然后加載路網數據，依據設定的尋路算法獲取最優路徑信息并對路徑按樓層分割并識別出通行設施后發送至用戶客戶端。

優選的，還包括用戶客戶端對地圖數據的查詢，其具體的步驟包括，接收用戶客戶端的請求，加載所有預先設定的workers,依據用戶客戶端的請求查找用戶調用的worker是否存在，若存在，執行worker查詢數據，查詢成功后對查詢的結果進行一致化序列化顯示，若不存在用戶調用的worker，則結束。

優選的，還包括查找是否存在數據缺失，若缺失，通過信號衰減公式填補空缺值或通過二項式擬合方式進行填補空缺值。

優選的，還包括在定位導航時，若出現跳層，采用預先采集指紋的方式矯正Z軸，使用加權KNN計算當前的RSSI信息與指紋庫中RSSI信息匹配，距離最短且距離小于閾值30的，匹配成功，將Z矯正，其中Z為樓層標識。

優選的，跳層區域判斷方法如下：至少有3個藍牙設備同時出現在指紋庫中的某一條指紋中，且用其計算的加權歐氏距離d小于閾值30。

優選的，對所述定位結果進行Kalman濾波之前，先獲取歷史濾波數據(歷史數據會保存10-30秒)，查看歷史濾波數據是否存在，若存在，使用歷史濾波數據(坐標值和坐標協方差)，新的坐標，更新預先設置的濾波器，獲取濾波結果并更新歷史數據，若不存在，則需新建濾波器，然后根據設置好的濾波參數計算結果。

優選的，所述加載路網數據的具體步驟如下：獲取路網數據，檢查是否存在孤立的子路網，若不存在，格式化數據并發送至尋路算法模塊，若存在孤立的子路網，則進行異常處理。

優選的，所述生成連通圖的具體步驟如下：查看是否存在室外數據，如果存在，將室外門鏈入對應的室內地圖中，將室內地圖過通行設施合并使得室內外路網合并，然后在查看是否存在連廊，若存在，則將連廊連通，最后將整理后的路網信息存入內存數據庫；若不存在室外數據，將室內地圖通過通行設施合并；若不存在連廊，將整理后的路網信息存入內存數據庫。