[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質

有效

• 申請號: 201811037110.X
• 申請日: 2018-09-05
• 公開（公告）號: CN109466557B
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發明（設計）人: 三浦弘;石川誠;土屋成光;川邊浩司
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W40/06
• 分類號: B60W40/06
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉影娜

1.一種車輛控制裝置，其特征在于，具備：

檢測設備，其將車輛的行進方向作為檢測區域，包括拍攝所述車輛的周邊的相機和通過照射光并接受反射光來檢測所述車輛的周邊的物體的探測器；以及

道口識別部，其基于由所述相機拍攝到的圖像來判定是否存在沿與所述行進方向交叉的方向延伸的凹部，并且基于所述探測器的檢測結果來判定是否存在沿與所述行進方向交叉的方向延伸的線路，在基于所述探測器的檢測結果識別出的線路的位置與基于由所述相機拍攝到的圖像識別出的凹部的位置對應的情況下，所述道口識別部識別出所述道口的存在，在基于所述探測器的檢測結果識別出的線路的位置與基于由所述相機拍攝到的圖像識別出的凹部的位置不對應的情況下，所述道口識別部不識別出所述道口的存在。

2.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

所述道口識別部判定是否互相并列地存在多個所述凹部，在判定為互相并列地存在多個所述凹部的情況下，識別出所述道口的存在。

3.一種車輛控制方法，所述車輛控制方法由搭載于車輛的計算機執行，所述車輛具備將車輛的行進方向作為檢測區域的檢測設備，所述檢測設備包括拍攝所述車輛的周邊的相機和通過照射光并接受反射光來檢測所述車輛的周邊的物體的探測器，其特征在于，所述車輛控制方法包括如下步驟：

基于所述檢測設備的輸出，判定是否存在沿與所述行進方向交叉的方向延伸的凹部；以及

在判定為存在凹部的情況下，在基于所述探測器的檢測結果識別出的線路的位置與基于由所述相機拍攝到的圖像識別出的凹部的位置對應時，識別出所述車輛的行進方向上的道口的存在，在基于所述探測器的檢測結果識別出的線路的位置與基于由所述相機拍攝到的圖像識別出的凹部的位置不對應時，不識別出所述道口的存在。

4.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質存儲有程序，該程序使在具備將車輛的行進方向作為檢測區域的檢測設備的車輛上搭載的計算機執行如下處理：

基于所述檢測設備的輸出，判定是否存在沿與所述行進方向交叉的方向延伸的凹部，其中所述檢測設備包括拍攝所述車輛的周邊的相機和通過照射光并接受反射光來檢測所述車輛的周邊的物體的探測器；以及

在判定為存在凹部的情況下，在基于所述探測器的檢測結果識別出的線路的位置與基于由所述相機拍攝到的圖像識別出的凹部的位置對應時，識別出所述車輛的行進方向上的道口的存在，在基于所述探測器的檢測結果識別出的線路的位置與基于由所述相機拍攝到的圖像識別出的凹部的位置不對應時，不識別出所述道口的存在。