[發明專利]車輛控制裝置

有效

• 申請號: 201811035876.4
• 申請日: 2018-09-06
• 公開（公告）號: CN109606361B
• 公開（公告）日: 2022-03-22
• 發明（設計）人: 本田繁弘;三浦弘
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W30/18;B60W60/00;B60W10/04;B60W10/18;B60W10/20;B60W40/06
• 代理公司: 北京聿宏知識產權代理有限公司 11372
• 代理人: 吳大建;霍玉娟

本發明從通過攝像機拍攝的圖像檢測到周邊車輛，并進一步地確定該周邊車輛的輪胎著地位置。對確定的輪胎著地位置的周邊區域的顏色是否為白色進行判定，若是白色，則判斷為該周邊車輛所行駛的車道的道路狀態為積雪狀態。

相關申請的交叉引用

本申請要求享有于2017年9月25日提交的名稱為“車輛控制裝置”的日本專利申請2017-183793的優先權，該申請的全部內容通過引用并入本文中。

技術領域

本發明例如涉及確定路面狀態并控制汽車等的行駛的車輛控制裝置。

背景技術

為了實現車輛的自動駕駛，有必要在把握除了車輛本身的行駛狀態外還把握車輛的外部環境(行駛環境)的基礎上，通過進行與行駛狀態以及外部環境對應的自動駕駛的控制而確保車輛的內外的安全。作為外部環境的一個，有行駛路的摩擦系數。由于在積雪路的那樣的摩擦系數低的路面(所謂的低μ路)上，有可能會發生打滑、側滑的危險，尤其是有必要在自動駕駛中進行與之配合的行駛的控制。因此，提出有從路面狀態、例如拍攝到的圖像的白色區域以及雷達反射波而判定積雪的技術(例如參照專利文獻1等)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2005-164492號公報

發明內容

發明所要解決的問題

然而，在現有技術中，有盡管通過除雪、融雪而除去了道路上的雪，但因周邊的雪而判定為有雪的情況發生。在該情況下，盡管沒有積雪而進行了與積雪對應的行駛控制。

本發明鑒于上述以往例子而完成，其目的在于，提供一種能夠確定較為正確的路面狀態的車輛控制裝置。

用于解決問題的方法

為了實現上述目的本發明具有以下構成。

即，根據本發明的一個方面，本發明為車輛控制裝置，其特征在于，具有：設置于本車輛的攝像單元、以及對道路的路面狀態進行檢測的路面狀態檢測單元；

上述路面狀態檢測單元從通過上述攝像單元拍攝的圖像檢測周邊車輛與上述周邊車輛的道路的顏色，并基于上述顏色而推斷道路狀態。

發明效果

根據本發明，能夠提供一種能夠確定較為正確的路面狀態的車輛控制裝置。

附圖說明

圖1是表示車輛系統的構成的說明圖。

圖2是表示用于對自動駕駛進行控制的構成的框圖。

圖3是表示自動駕駛的控制的一個例子的流程圖。

圖4是表示用于對路面狀態進行確定的處理的一個例子的流程圖。

圖5是表示在對路面狀態進行確定時使用的圖像區域的一個例子的圖。

圖6是表示對前行車輛進行確定的處理的一個例子的概要圖。

具體實施方式

[第一實施方式]

●車輛用控制裝置的構成

圖1是本發明的一個實施方式所涉及的車輛用控制裝置的框圖，對車輛1進行控制。在圖1中，車輛1以俯視圖和側視圖表示其概要。作為一個示例，車輛1為轎車型的四輪的乘用車。