[發明專利]一種基于遠程控制的機器人運動線路規劃方法及系統

有效

• 申請號: 201811033861.4
• 申請日: 2018-09-05
• 公開（公告）號: CN109240291B
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 賴燕君;李麗麗;王鴻博;林明勇;何永倫;成偉華
• 申請（專利權）人: 順德職業技術學院;廣東省智能制造研究所;華南智能機器人創新研究院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣東廣盈專利商標事務所(普通合伙) 44339
• 代理人: 李俊

本發明公開了一種基于遠程控制的機器人運動線路規劃方法及系統，其中，所述方法包括：機器人接收端接收用戶終端發送的檢測機器人運動方向上的障礙物的檢測指令，檢測指令由用戶終端用戶基于用戶終端操作界面操作生成；所述機器人響應所述檢測指令，啟動所述機器人上的雙目攝像頭，采集機器人運動方向上的實時圖像；根據所述實時圖像進行三維建模處理，獲得所述機器人運動方向上的三維空間模型圖像；根據所述三維空間模型圖像確定所述機器人運動方向上是否存在障礙物；若存在障礙物，則所述機器人啟動運動路線重新規劃程序，對所述機器人的運動路線進行重新規劃。在本發明實施例中，用戶可以遠程控制機器人快速進行行經路線重新規劃，規避障礙物。

技術領域

本發明涉及機器人運動線路規劃技術領域，尤其涉及一種基于遠程控制的機器人運動線路規劃方法及系統。

背景技術

機器人(Robot)是自動執行工作的機器裝置；它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協助或取代人類工作的工作，例如生產業、建筑業，或是危險的工作。

在機器人作業行徑期間，然而往往可能因為其預先設置的運動路線可能出現突發情況或者路線規劃失誤又或者其他因素導致在機器人的規劃路線上出現障礙物，并且該障礙物可能影響機器人的運行，從而使得機器人不能按時完成相關的作業。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足，本發明提供了一種基于遠程控制的機器人運動線路規劃方法及系統用戶可以遠程控制機器人快速進行行經路線重新規劃，規避障礙物。

為了解決上述技術問題，本發明實施例提供了一種基于遠程控制的機器人運動線路規劃方法，所述方法包括：

機器人接收端接收用戶終端發送的檢測機器人運動方向上的障礙物的檢測指令，所述檢測指令由用戶終端用戶基于用戶終端操作界面操作生成；

所述機器人響應所述檢測指令，啟動所述機器人上的雙目攝像頭，采集機器人運動方向上的實時圖像；

根據所述實時圖像進行三維建模處理，獲得所述機器人運動方向上的三維空間模型圖像；

根據所述三維空間模型圖像確定所述機器人運動方向上是否存在障礙物；

若存在障礙物，則所述機器人啟動運動路線重新規劃程序，對所述機器人的運動路線進行重新規劃。

可選的，所述檢測指令由用戶終端用戶基于用戶終端操作界面操作生成，包括：

用戶在所述用戶終端操作界面進行身份身認證，確認所述用戶為合法用戶；

在確認所述用戶為合法用戶之后，允許所述用戶在用戶終端操作界面上進行檢測指令生成操作，生成所述檢測指令。

可選的，所述機器人與所述用戶終端之間的通信基于無線網絡、移動4G網絡或移動5G網進行通信。

可選的，所述機器人響應所述檢測指令，包括：

所述機器人在接收到所述檢測指令之后，解析所述檢測指令，獲得發送所述檢測指令的用戶終端的物理地址和用戶的身份信息；

所述機器人根據所述用戶終端的物理地址和所述用戶的身份信息判斷所述檢測指令是否合法；

若判斷所述檢測指令不合法，則將判斷結果反饋至所述用戶終端；

若判斷所述檢測指令合法，則響應所述檢測指令。

可選的，所述機器人根據所述用戶終端的物理地址和所述用戶的身份信息判斷所述檢測指令是否合法，包括：

判斷所述用戶終端的物理地址是否為所述機器人預存的物理地址；

若否，則所述檢測指令不合法；