[發明專利]基于人形追蹤的實時拍攝裝置及控制方法

有效

• 申請號: 201811033461.3
• 申請日: 2018-09-05
• 公開（公告）號: CN108989686B
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發明（設計）人: 黃霖
• 申請（專利權）人: 深圳技威時代科技有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;H04N7/18;G05D3/12
• 代理公司: 深圳市中科創為專利代理有限公司 44384
• 代理人: 彭西洋

1.一種基于人形追蹤的實時拍攝裝置，其特征在于，包括：攝像單元、云臺控制驅動器、人形識別單元、人形坐標反饋控制單元；

所述攝像單元包括攝像頭，上下調節、左右調節的兩云臺，及控制兩云臺轉動的兩電機，該攝像單元獲取圖像信息傳輸給人形識別單元；

所述云臺控制驅動器用于驅動電機，并獲取電機轉動反饋量；

所述人形識別單元獲取圖像信息，并對其處理分析，識別圖像信息中的人形物體，并根據移動窗口位置得到人形物體的坐標；其中，所述人形識別單元采用openCV HOG算法識別圖像信息中的人形物體；當人形識別單元計算出現短暫人形消失時，會記錄消失坐標，并在坐標附近形成新的識別區，當人形再次出現后繼續重復跟蹤過程；

所述人形坐標反饋控制單元獲取人形物體的坐標，比較與攝像單元攝像頭視角坐標系的差異量，反饋給云臺控制驅動器驅動攝像單元實現人形跟蹤；所述差異量為比較與攝像單元攝像頭視角坐標系的中心坐標的差異量，其實現算法為：

水平轉動角α＝K1*X；

垂直轉動角γ＝K2*Y；

其中，K1、K2為根據攝像頭視角調整的校準系數，X、Y為人形物體的坐標。

2.根據權利要求1所述的基于人形追蹤的實時拍攝裝置，其特征在于，所述人形識別單元采用openCV HOG算法識別圖像信息中的人形物體。

3.根據權利要求1所述的基于人形追蹤的實時拍攝裝置，其特征在于，所述上下調節云臺上下轉動170°，左右調節的云臺左右轉動355°。

4.一種基于人形追蹤的實時拍攝控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、攝像單元獲取圖像信息并反饋給人形識別單元；

S2、人形識別單元處理分析獲取的圖像信息，識別出圖像信息中的人形物體，并根據移動窗口位置得到人形物體的坐標；所述人形識別單元采用openCV HOG算法識別圖像信息中的人形物體；

S3、人形坐標反饋控制單元獲取人形物體的坐標，比較與攝像單元攝像頭視角坐標系的差異量，反饋給云臺控制驅動器驅動攝像單元實現人形跟蹤；所述差異量為比較與攝像單元攝像頭視角坐標系的中心坐標的差異量，其實現算法為：

水平轉動角α＝K1*X；

垂直轉動角γ＝K2*Y；

其中，K1、K2為根據攝像頭視角調整的校準系數，X、Y為人形物體的坐標；

還包括以下步驟：

S4、當人形識別算法單元計算出現短暫人形消失時，會記錄消失坐標，并在坐標附近形成新的識別區，當人形再次出現后繼續重復跟蹤過程。