[發(fā)明專利]一種多電機(jī)交叉同步控制系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201811033190.1 | 申請日： | 2018-09-05 |
| 公開（公告）號： | CN109120189B | 公開（公告）日： | 2020-07-21 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 賈松濤;律昌碩 | 申請（專利權(quán)）人： | 固高科技（深圳）有限公司 |
| 主分類號： | H02P5/50 | 分類號： | H02P5/50 |
| 代理公司： | 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224 | 代理人： | 何平 |
| 地址： | 518051 廣東省深圳市南山*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 電機(jī) 交叉 同步 控制系統(tǒng) | ||
1.一種多電機(jī)交叉同步控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：
具有電機(jī)輸入端口(201)和動力輸出端口(202)的電機(jī)(20)，所述電機(jī)(20)為至少兩個，協(xié)同轉(zhuǎn)動完成動力輸出；
具有第一檢測輸入端口(301)、第一檢測輸出端口(302)和第二檢測輸出端口(303)的檢測單元(30)，所述第一檢測輸入端口(301)設(shè)置于相應(yīng)所述電機(jī)(20)的動力輸出端口(202)；
具有第一控制輸入端口(401)、第二控制輸入端口(402)、第一控制輸出端口(403)和第二控制輸出端口(404)的電機(jī)控制單元(40)，所述第一控制輸入端口(401)與指令源連接，所述第二控制輸入端口(402)與相應(yīng)所述第一檢測輸出端口(302)連接，所述第一控制輸出端口(403)與所述電機(jī)輸入端口(201)連接；
具有抑制輸入端口(501)和抑制輸出端口(502)的振動抑制控制單元(50)，所述抑制輸入端口(501)和所述抑制輸出端口(502)的數(shù)量與所述電機(jī)(20)數(shù)量相同，所述抑制輸入端口(501)與所述第二控制輸出端口(404)連接，所述抑制輸出端口(502)與相應(yīng)所述電機(jī)控制單元(40)連接。
2.如權(quán)利要求1所述的多電機(jī)交叉同步控制系統(tǒng)，其特征在于，所述電機(jī)控制單元(40)包括：
具有第一位置輸入端口(601)、第二位置輸入端口(602)和第一位置輸出端口(603)的位置控制子單元(60)，所述第一位置輸入端口(601)即為所述第一控制輸入端口(401)，所述第二位置輸入端口(602)即為第二控制輸入端口(402)，所述第一位置輸入端口(601)與所述指令源連接，所述第二位置輸入端口(602)與所述第二檢測輸出端口(303)連接；
具有第一速度輸入端口(701)、第二速度輸入端口(702)和第一速度輸出端口(703)的速度控制子單元(70)，所述第一速度輸入端口(701)與第一位置輸出端口(603)連接；
具有第一電流輸入端口(801)、第二電流輸入端口(802)、第一電流輸出端口(803)和第二電流輸出端口(804)的電流控制子單元(80)，所述第一電流輸出端口(803)即為第一控制輸出端口(403)，所述第二電流輸出端口(804)即為第二控制輸出端口(404)，所述第一電流輸入端口(801)與所述第一速度輸出端口(703)連接，所述第二電流輸入端口(802)與所述抑制輸出端口(502)連接，所述第一電流輸出端口(803)與所述電機(jī)輸入端口(201)連接，所述第二電流輸出端口(804)與所述抑制輸入端口(501)連接。
3.如權(quán)利要求2所述的多電機(jī)交叉同步控制系統(tǒng)，其特征在于，所述振動抑制控制單元(50)包括：
具有解算輸入端口(511)和解算輸出端口(512)的電流解算單元(510)，所述解算輸入端口(511)即為所述抑制輸入端口(501)，所述解算輸入端口(511)的數(shù)量與所述電機(jī)(20)數(shù)量相同，所述解算輸入端口(511)與所述第二控制輸出端口(404)連接；
具有電流調(diào)節(jié)輸入端口(521)和電流調(diào)節(jié)輸出端口(522)的電流調(diào)節(jié)子單元(520)，所述電流調(diào)節(jié)輸入端口(521)與所述解算輸出端口(512)連接，所述電流調(diào)節(jié)輸出端口(522)即為所述抑制輸出端口(502)，所述電流調(diào)節(jié)輸出端口(522)與所述第二電流輸入端口(802)連接。
4.如權(quán)利要求3所述的多電機(jī)交叉同步控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括：
具有同步控制輸入端口(901)和同步控制輸出端口(902)的交叉同步控制單元(90)，所述同步控制輸入端口(901)和所述同步控制輸出端口(902)數(shù)量分別與所述電機(jī)(20)數(shù)量相同，所述同步控制輸入端口(901)與所述第二檢測輸出端口(303)連接，所述同步控制輸出端口(902)與第二速度輸入端口(702)連接。
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