[發明專利]一種基于三維建模的機器人位移糾正方法及系統

有效

• 申請號: 201811033086.2
• 申請日: 2018-09-05
• 公開（公告）號: CN109191522B
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 周磊;譚軍民;曹永軍;李麗麗;楊芹;趙良紅
• 申請（專利權）人: 華南智能機器人創新研究院;廣東省智能制造研究所;順德職業技術學院
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T17/00
• 代理公司: 廣東廣盈專利商標事務所(普通合伙) 44339
• 代理人: 李俊

本發明公開了一種基于三維建模的機器人位移糾正方法及系統，其中，所述方法包括：檢測設備接收用戶終端發送的檢測機器人位移的檢測指令，檢測指令由用戶終端用戶基于用戶終端操作界面操作生成；檢測設備響應檢測指令，啟動檢測設備上的雙目攝像頭，在多個方向上采集機器人的實時圖像；根據實時圖像進行三維建模處理，獲得機器人的三維空間模型圖像；基于三維空間模型圖像確定機器人位移的實際位置；基于位移軌跡規劃算法確定機器人位移的理論位置；將機器人位移的實際位置與機器人位移的理論位置進行比較，獲得機器人位移的位置差；根據機器人位移的位置差進行位移糾正。在本發明具體實施例中，可以實現對機器人的位移偏離進行快速糾正。

技術領域

本發明涉及機器人位移控制技術領域，尤其涉及一種基于三維建模的機器人位移糾正方法及系統。

背景技術

機器人(Robot)是自動執行工作的機器裝置；它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協助或取代人類工作的工作，例如生產業、建筑業，或是危險的工作。

然而往往可能因為其預先設置的運行程序又或者是因地面不平坦等原因，機器人在行走的時候會出現位移誤差，當位移誤差較大的時候，將會嚴重影響機器人接下去的工作。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足，本發明提供了一種基于三維建模的機器人位移糾正方法及系統，可以實現對機器人的位移偏離進行快速糾正。

為了解決上述技術問題，本發明實施例提供了一種基于三維建模的機器人位移糾正方法，所述機器人位移糾正方法包括：

檢測設備接收用戶終端發送的檢測機器人位移的檢測指令，所述檢測指令由用戶終端用戶基于用戶終端操作界面操作生成；

所述檢測設備響應所述檢測指令，啟動所述檢測設備上的雙目攝像頭，在多個方向上采集所述機器人的實時圖像；

根據所述實時圖像進行三維建模處理，獲得所述機器人的三維空間模型圖像；

基于所述三維空間模型圖像確定所述機器人位移的實際位置；

基于位移軌跡規劃算法確定所述機器人位移的理論位置；

將所述機器人位移的實際位置與所述機器人位移的理論位置進行比較，獲得所述機器人位移的位置差；

根據所述機器人位移的位置差進行位移糾正。

可選的，所述檢測指令由用戶終端用戶基于用戶終端操作界面操作生成，包括：

用戶在所述用戶終端操作界面進行身份身認證，確認所述用戶為合法用戶；

在確認所述用戶為合法用戶之后，允許所述用戶在用戶終端操作界面上進行檢測指令生成操作，生成所述檢測指令。

可選的，所述用戶終端與所述檢測設備之間的通信基于無線網絡通信、有線網絡通信或者zigbee通信。

可選的，所述檢測設備響應所述檢測指令，包括：

所述檢測設備在接收到所述檢測指令之后，解析所述檢測指令，獲得發送所述檢測指令的用戶終端的物理地址和用戶的身份信息；

所述檢測設備根據所述用戶終端的物理地址和所述用戶的身份信息判斷所述檢測指令是否合法；

若判斷所述檢測指令不合法，則將判斷結果反饋至所述用戶終端；

若判斷所述檢測指令合法，則響應所述檢測指令。

可選的，所述檢測設備根據所述用戶終端的物理地址和所述用戶的身份信息判斷所述檢測指令是否合法，包括：

判斷所述用戶終端的物理地址是否為所述檢測設備預存的物理地址；