[發(fā)明專(zhuān)利]一種機(jī)器人系統(tǒng)下預(yù)處理的方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811032911.7
• 申請(qǐng)日: 2018-09-05
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109213101B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 成偉華;李麗麗;李紅霞;王亞梅;梁佳楠;龔東超
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 順德職業(yè)技術(shù)學(xué)院;華南智能機(jī)器人創(chuàng)新研究院
• 主分類(lèi)號(hào): G05B19/418
• 分類(lèi)號(hào): G05B19/418
• 代理公司: 廣東廣盈專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 44339
• 代理人: 李俊

本發(fā)明公開(kāi)了一種機(jī)器人系統(tǒng)下預(yù)處理的方法及系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)包括：工業(yè)機(jī)器人、以及位于工業(yè)機(jī)器人上的視覺(jué)控制器、以及控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括以太網(wǎng)模塊、觸摸屏、處理器、其他模塊和PLC模塊，所述控制系統(tǒng)基于以太網(wǎng)模塊與所述視覺(jué)控制器連接，所述控制系統(tǒng)基于PLC模塊與工業(yè)機(jī)器人連接。通過(guò)本發(fā)明實(shí)施例基于采用相應(yīng)的預(yù)處理機(jī)制判斷出工業(yè)機(jī)器人屬于正常作業(yè)狀態(tài)，保障后續(xù)操作對(duì)象的操作對(duì)象無(wú)誤。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)器人系統(tǒng)下預(yù)處理的方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，越來(lái)越多的機(jī)器人開(kāi)始替代人類(lèi)執(zhí)行各種任務(wù)。機(jī)器人是自動(dòng)控制機(jī)器(Robot)的俗稱(chēng)，自動(dòng)控制機(jī)器包括一切模擬人類(lèi)行為或思想與模擬其他生物的機(jī)械(如機(jī)器狗，機(jī)器貓等)。狹義上對(duì)機(jī)器人的定義還有很多分類(lèi)法及爭(zhēng)議，有些電腦程序甚至也被稱(chēng)為機(jī)器人。在當(dāng)代工業(yè)中，機(jī)器人指能自動(dòng)執(zhí)行任務(wù)的人造機(jī)器裝置，用以取代或協(xié)助人類(lèi)工作。理想中的高仿真機(jī)器人是高級(jí)整合控制論、機(jī)械電子、計(jì)算機(jī)與人工智能、材料學(xué)和仿生學(xué)的產(chǎn)物，目前科學(xué)界正在向此方向研究開(kāi)發(fā)，但是機(jī)器人遠(yuǎn)程控制還不完善，大數(shù)據(jù)的應(yīng)用還沒(méi)有普及，機(jī)器人的數(shù)據(jù)采集還處于離線狀態(tài)，機(jī)器人深度學(xué)習(xí)也來(lái)自于本機(jī)數(shù)據(jù)的儲(chǔ)存。

工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，它能自動(dòng)執(zhí)行工作，是靠自身動(dòng)力和控制能力來(lái)實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類(lèi)指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。

工業(yè)機(jī)器人與機(jī)器視覺(jué)結(jié)合已經(jīng)應(yīng)用于各種工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中，但針對(duì)機(jī)器視覺(jué)如何實(shí)現(xiàn)基于預(yù)處理機(jī)制來(lái)檢驗(yàn)工業(yè)機(jī)器人是否正常工作，是否涉及到對(duì)整個(gè)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的調(diào)整，需要針對(duì)現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)提出一種合適于控制的方法和系統(tǒng)才可以實(shí)現(xiàn)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供了一種機(jī)器人系統(tǒng)下預(yù)處理的方法及系統(tǒng)，通過(guò)預(yù)處理機(jī)制觸發(fā)視覺(jué)控制器和工業(yè)機(jī)器人同時(shí)工作，采用相應(yīng)的預(yù)處理機(jī)制判斷出工業(yè)機(jī)器人屬于正常作業(yè)狀態(tài)，保障后續(xù)操作對(duì)象的操作對(duì)象無(wú)誤。

本發(fā)明提供了一種機(jī)器人系統(tǒng)下預(yù)處理的方法，所述工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)包括：工業(yè)機(jī)器人、以及位于工業(yè)機(jī)器人上的視覺(jué)控制器、以及控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括以太網(wǎng)模塊、觸摸屏、處理器、其他模塊和PLC模塊，所述控制系統(tǒng)基于以太網(wǎng)模塊與所述視覺(jué)控制器連接，所述控制系統(tǒng)基于PLC模塊與工業(yè)機(jī)器人連接，所述方法包括：

控制系統(tǒng)基于PLC模塊向位于工業(yè)機(jī)器人上的視覺(jué)控制器和工業(yè)機(jī)器人發(fā)送預(yù)處理指令，所述預(yù)處理指令用于觸發(fā)視覺(jué)控制器和工業(yè)機(jī)器人同時(shí)進(jìn)行工作；

視覺(jué)控制器通過(guò)視覺(jué)控制器上的攝像頭在預(yù)處理指令中的預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)拍攝工業(yè)機(jī)器人操作對(duì)象的操作圖像，使用深度學(xué)習(xí)算法訓(xùn)練專(zhuān)用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型提取出操作對(duì)象在操作圖像中的位置、姿態(tài)；

判斷所述操作圖像中的操作對(duì)象位置、姿態(tài)是否與模型庫(kù)中的背景圖像存在動(dòng)作差異，并將所述存在動(dòng)作差異的操作圖像基于以太網(wǎng)模塊發(fā)送至控制系統(tǒng)中的處理器；

控制系統(tǒng)中的處理器收到所述操作圖像之后，基于觸摸屏向用戶(hù)顯示所述操作圖像；

基于觸摸屏接收用戶(hù)所觸發(fā)的用戶(hù)指令；

控制系統(tǒng)基于所述用戶(hù)指令向所述工業(yè)機(jī)器人發(fā)送控制調(diào)整指令；

所述工業(yè)機(jī)器人基于所述控制調(diào)整指令在視覺(jué)控制器的作用下調(diào)整至與模型庫(kù)中的背景圖像相一致的操作過(guò)程。

所述方法還包括：

在判斷所述操作圖像中的操作對(duì)象位置、姿態(tài)與模型庫(kù)中的背景圖像未存在動(dòng)作差異，則基于PLC模塊向觸摸屏顯示操作正常的顯示信息。

所述方法還包括：

控制系統(tǒng)基于PLC模塊向所述工業(yè)機(jī)器人發(fā)送操作指令；