[發(fā)明專利]一種路由生成方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811032325.2
• 申請日: 2018-09-05
• 公開（公告）號: CN110377019B
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馬強
• 申請（專利權(quán)）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 中原信達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11219
• 代理人: 張一軍;張效榮

本發(fā)明公開了一種路由生成方法和裝置，涉及計算機技術(shù)領(lǐng)域。該方法的一具體實施方式包括：從線路點集合中獲取當(dāng)前點和下一點，查詢下一點對應(yīng)的干涉區(qū)標(biāo)識；若下一點為線路點集合的第二個點，則根據(jù)干涉區(qū)標(biāo)識設(shè)置鎖區(qū)域標(biāo)識，將當(dāng)前點和下一點添加到當(dāng)前路由的點集合中；若下一點為線路點集合的其他點，則根據(jù)鎖區(qū)域標(biāo)識和下一點的干涉區(qū)標(biāo)識，將下一點添加到當(dāng)前路由或者新路由的點集合中。該方法通過查詢從線路點集合中獲取的后一點的干涉區(qū)標(biāo)識，并根據(jù)干涉區(qū)標(biāo)識和設(shè)置的鎖區(qū)域標(biāo)識，將線路點集合的點進(jìn)行拆分以生成路由，能夠使得當(dāng)前路由的點集合中不會包含兩個相鄰干涉區(qū)中的點，有效避免了機器人行走過程中發(fā)生碰撞。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及計算機領(lǐng)域，尤其涉及一種路由生成方法和裝置。

背景技術(shù)

機器人控制系統(tǒng)在接收到上游系統(tǒng)發(fā)送來的任務(wù)后，會進(jìn)行路徑規(guī)劃，以獲取途經(jīng)的線路點集合；根據(jù)線路點集合中點歸屬的干涉區(qū)對線路點集合中的點進(jìn)行拆分，生成至少一個路由；機器人控制系統(tǒng)進(jìn)行鎖區(qū)域處理后，將生成的路由下發(fā)至機器人，以使其按照生成的路由行走。其中，所述機器人，比如運輸機器人、掃地機器人、送餐機器人等；所述鎖區(qū)域是指占用的干涉區(qū)。

在實現(xiàn)本發(fā)明過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)中至少存在如下問題：

上述實現(xiàn)過程中，當(dāng)前路由的點集合中可能會包含兩個相鄰干涉區(qū)的點，此時由于機器人控制系統(tǒng)沒有進(jìn)行鎖區(qū)域處理，但是機器人已經(jīng)到達(dá)后一個干涉區(qū)的第一個點，這樣就會產(chǎn)生多輛機器人碰撞的問題。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明實施例提供一種路由生成方法和裝置，通過查詢從線路點集合中獲取的后一點的干涉區(qū)標(biāo)識，并根據(jù)干涉區(qū)標(biāo)識和設(shè)置的鎖區(qū)域標(biāo)識，將所述線路點集合的點進(jìn)行拆分以生成路由，該方式能夠使得當(dāng)前路由的點集合中不會包含兩個相鄰干涉區(qū)的點，有效避免了機器人行走過程中發(fā)生碰撞。

為實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明實施例的一個方面，提供了一種路由生成方法。

本發(fā)明實施例的一種路由生成方法，包括：從線路點集合中獲取當(dāng)前點和下一點，查詢所述下一點對應(yīng)的干涉區(qū)標(biāo)識；若所述下一點為所述線路點集合的第二個點，則根據(jù)所述干涉區(qū)標(biāo)識設(shè)置鎖區(qū)域標(biāo)識，將所述當(dāng)前點和所述下一點添加到當(dāng)前路由的點集合中；若所述下一點為所述線路點集合的其他點，則根據(jù)所述鎖區(qū)域標(biāo)識和所述下一點的干涉區(qū)標(biāo)識，將所述下一點添加到所述當(dāng)前路由或者新路由的點集合中，其中，所述其他點為所述線路點集合中除所述第二個點之外的點。

可選地，所述根據(jù)所述干涉區(qū)標(biāo)識設(shè)置鎖區(qū)域標(biāo)識，包括：判斷所述下一點的干涉區(qū)標(biāo)識是否為空，若所述下一點的干涉區(qū)標(biāo)識為空，則將所述鎖區(qū)域標(biāo)識設(shè)置為假；若所述下一點的干涉區(qū)標(biāo)識不為空，則將鎖區(qū)域標(biāo)識設(shè)置為真，將所述當(dāng)前路由的干涉區(qū)標(biāo)識設(shè)置為所述下一點的干涉區(qū)標(biāo)識。

可選地，所述將所述下一點添加到所述當(dāng)前路由或者新路由的點集合中，包括：判斷所述鎖區(qū)域標(biāo)識是否為真，以及判斷所述下一點的干涉區(qū)標(biāo)識是否為空；根據(jù)判斷結(jié)果，將所述下一點添加到所述當(dāng)前路由的點集合中，或者生成新路由，將所述當(dāng)前點和所述下一點添加到所述新路由的點集合中。

可選地，所述將所述下一點添加到所述當(dāng)前路由的點集合中，包括：若所述鎖區(qū)域標(biāo)識為假且所述下一點的干涉區(qū)標(biāo)識為空，則將所述下一點添加到所述當(dāng)前路由的點集合中；若所述鎖區(qū)域標(biāo)識為真、所述下一點的干涉區(qū)標(biāo)識不為空且所述當(dāng)前路由的干涉區(qū)標(biāo)識與所述下一點的干涉區(qū)標(biāo)識相同，則將所述下一點添加到所述當(dāng)前路由的點集合中。