[發明專利]行車變道方法及裝置

在審

• 申請號: 201811032036.2
• 申請日: 2018-09-05
• 公開（公告）號: CN108961839A
• 公開（公告）日: 2018-12-07
• 發明（設計）人: 劉鑫;殷尚品;馬磊;劉爭旺;靳惠惠;孫根;張亞杰
• 申請（專利權）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G08G1/09
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 唐述燦

1.一種行車變道方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取車道線種類信息和路況信息，所述車道線種類信息用于指示車輛所在道路的車道線的種類，所述路況信息用于指示所述車輛側后方物體的狀態信息，所述狀態信息包括所述物體相對于所述車輛的位置，所述物體與所述車輛的距離，所述物體的行駛方向以及所述物體的速度；

當接收到變道指令時，根據所述車道線種類信息和所述路況信息判斷所述車輛在當前環境下是否滿足安全變道行駛條件；

當所述車輛在當前環境下滿足所述安全變道行駛條件時，執行變道操作。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述車道線種類信息和所述路況信息判斷所述車輛在當前環境下是否滿足安全變道行駛條件，包括：

檢測所述車道線種類信息所指示的車道線的種類是否為預設種類；

當所述車道線種類信息所指示的車道線的種類不為所述預設種類時，根據所述路況信息和所述車輛的速度判斷當所述車輛行駛至所述物體所在車道時所述車輛是否與所述物體發生碰撞；

當所述車輛與所述物體不發生碰撞時，確定所述車輛在當前環境下滿足安全變道行駛條件。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據所述車道線種類信息和所述路況信息判斷所述車輛在當前環境下是否滿足安全變道行駛條件之后，所述方法還包括：

當所述車輛在當前環境下不滿足所述安全變道行駛條件時，檢測是否接收到轉向指示信息，所述轉向指示信息是轉向燈開關被打開時產生的；

當接收到所述轉向指示信息時，發出報警提示信息。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取車道線種類信息和路況信息，包括：

通過攝像頭獲取所述車道線種類信息；

通過激光雷達采集所述車輛側后方物體的三維點云數據，并基于所述三維點云數據確定所述路況信息。

5.一種行車變道裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取車道線種類信息和路況信息，所述車道線種類信息用于指示車輛所在道路的車道線的種類，所述路況信息用于指示所述車輛側后方物體的狀態信息，所述狀態信息包括所述物體相對于所述車輛的位置，所述物體與所述車輛的距離，所述物體的行駛方向以及所述物體的速度；

判斷模塊，用于在接收到變道指令時，根據所述車道線種類信息和所述路況信息判斷所述車輛在當前環境下是否滿足安全變道行駛條件；

執行模塊，用于在所述車輛在當前環境下滿足所述安全變道行駛條件時，執行變道操作。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述判斷模塊，用于：

檢測所述車道線種類信息所指示的車道線的種類是否為預設種類；

當所述車道線種類信息所指示的車道線的種類不為所述預設種類時，根據所述路況信息和所述車輛的速度判斷當所述車輛行駛至所述物體所在車道時所述車輛是否與所述物體發生碰撞；

當所述車輛與所述物體不發生碰撞時，確定所述車輛在當前環境下滿足安全變道行駛條件。

7.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

檢測模塊，用于在所述車輛在當前環境下不滿足所述安全變道行駛條件時，檢測是否接收到轉向指示信息，所述轉向指示信息是轉向燈開關被打開時產生的；

報警模塊，用于在接收到所述轉向指示信息時，發出報警提示信息。

8.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述獲取模塊，用于：

通過攝像頭獲取所述車道線種類信息；

通過激光雷達采集所述車輛側后方物體的三維點云數據，并基于所述三維點云數據確定所述路況信息。

9.一種行車變道裝置，其特征在于，包括：存儲器，處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至4任一所述的行車變道方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述存儲介質內存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至4任一所述的行車變道方法。