[發明專利]無人機航姿監測系統

在審

• 申請號: 201811030494.2
• 申請日: 2018-09-05
• 公開（公告）號: CN109405820A
• 公開（公告）日: 2019-03-01
• 發明（設計）人: 張朋;常靜;劉娜;劉志懷;郭琳琳;楊益;林漫漫;焦岳超;瞿博陽;蘇晨;張士磊
• 申請（專利權）人: 中原工學院
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/16;G01C5/00;G01S19/53
• 代理公司: 鄭州浩德知識產權代理事務所(普通合伙) 41130
• 代理人: 邊鵬

1.一種無人機航姿監測系統，其特征在于，包括：

加速度檢測模塊、角速度檢測模塊、磁強檢測模塊、溫度檢測模塊、無線電高度檢測模塊、航姿信息顯示模塊、GPS接收模塊、數據通信模塊及航姿解算模塊；

其中，所述加速度檢測模塊、所述角速度檢測模塊、所述磁強檢測模塊、所述溫度檢測模塊、所述無線電高度檢測模塊、所述航姿信息顯示模塊、所述GPS接收模塊、所述數據通信模塊分別連接至所述航姿解算模塊，所述航姿解算模塊基于所述數據通信模塊與無人機導航系統及地面控制臺建立通信連接，所述航姿解算模塊用于根據新型卡爾曼算法對所述加速度檢測模塊監測到的無人機加速度、所述角速度檢測模塊監測到的無人機角速度、所述磁強檢測模塊監測到的無人機飛行磁偏角、所述溫度檢測模塊監測到的無人機機身溫度、所述無線電高度檢測模塊監測到的無人機飛行高度及所述GPS接收模塊獲取到的無人機位置信息進行處理，以得到無人機航姿信息，并將所述無人機航姿信息發送至所述航姿信息顯示模塊、所述無人機導航系統及所述地面控制臺。

2.根據權利要求1所述的無人機航姿監測系統，其特征在于，所述航姿解算模塊包括加速度數據處理功能模塊、角速度數據處理功能模塊、磁強數據處理功能模塊、溫度數據處理功能模塊、無線電高度數據處理功能模塊、航姿信息顯示功能模塊、GPS數據處理功能模塊、數據通信控制功能模塊、基于新型卡爾曼算法的航姿解算功能模塊、綜合管理模塊。

3.根據權利要求1或2所述的無人機航姿監測系統，其特征在于，所述加速度檢測模塊包括MEMS智能三軸加速度計、加速度誤差補償單元、第一無線通信接口單元，所述加速度檢測模塊基于所述第一無線通信接口單元與所述航姿解算模塊建立通信連接。

4.根據權利要求1或2所述的無人機航姿監測系統，其特征在于，所述角速度檢測模塊包括MEMS智能三軸陀螺儀、角速度誤差補償單元、第二無線通信接口單元，所述角速度檢測模塊基于所述第二無線通信接口單元與所述航姿解算模塊建立通信連接。

5.根據權利要求1或2所述的無人機航姿監測系統，其特征在于，所述磁強檢測模塊包括MEMS三軸磁強儀、磁強誤差補償單元、第三無線通信接口單元，所述磁強檢測模塊基于所述第三無線通信接口單元與所述航姿解算模塊建立通信連接。

6.根據權利要求1或2所述的無人機航姿監測系統，其特征在于，所述溫度檢測模塊包括數字溫度傳感器單元、溫度誤差補償單元、第四無線通信接口單元，所述溫度檢測模塊基于所述第四無線通信接口單元與所述航姿解算模塊建立通信連接。

7.根據權利要求1或2所述的無人機航姿監測系統，其特征在于，所述無線電高度檢測模塊包括無線電測高單元、誤差補償單元、第五無線通信接口單元，所述無線電高度檢測模塊基于所述第五無線通信接口單元與所述航姿解算模塊建立通信連接。

8.根據權利要求1或2所述的無人機航姿監測系統，其特征在于，所述航姿信息顯示模塊包括顯示控制器模塊、顯示器模塊、第六無線通信接口單元，所述航姿信息顯示模塊基于所述第六無線通信接口單元與所述航姿解算模塊建立通信連接。

9.根據權利要求1或2所述的無人機航姿監測系統，其特征在于，所述GPS接收模塊通過232串口與所述航姿解算模塊建立通信連接。

10.根據權利要求1或2所述的無人機航姿監測系統，其特征在于，所述數據通信模塊包括232串口模塊、ZigBee接口模塊、GPRS接口模塊、通信控制器模塊。