[發(fā)明專利]一種特殊的抓取傘齒輪的機(jī)械手末端執(zhí)行器

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201811029923.4
• 申請日: 2018-09-04
• 公開（公告）號: CN109048958A
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 宋雨軒
• 申請（專利權(quán)）人: 哈工大機(jī)器人集團(tuán)（江蘇）華粹智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B23F23/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明涉及齒輪加工設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種特殊的抓取傘齒輪的機(jī)械手末端執(zhí)行器。本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：包括抓手座板，所述抓手座板上端設(shè)有一個長方形抓手定位板，所述抓手定位板的右側(cè)前后兩端依次設(shè)有一個第一抓手角板和第二抓手角板與所述抓手座板連接在一起，所述抓手座板的左右兩側(cè)依次設(shè)有一個長方形第一抓手撐板和第二抓手撐板，所述第一抓手撐板和所述第二抓手撐板的下端與抓手法蘭連接裝配在一起，所述第一抓手撐板的右側(cè)設(shè)有一個第二抓手氣缸。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是：解決了目前產(chǎn)能低制造成本高的不足，替代原有的人工取料，節(jié)省人力，提高生產(chǎn)節(jié)拍，運(yùn)行穩(wěn)定可靠，安全性好。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及齒輪加工設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種特殊的抓取傘齒輪的機(jī)械手末端執(zhí)行器。

背景技術(shù)

隨著科技的不斷進(jìn)步和人們生活水平的提高，汽車已經(jīng)成為人們?nèi)粘Ｉ钪械谋仨毱罚M(jìn)而汽車產(chǎn)品零部件也在逐年大幅度的增加。而傘齒輪作為汽車減速器、差速器等關(guān)鍵部件中的主要組成部分，產(chǎn)量也日益增加。目前傘齒輪的機(jī)床上下料主要為人工操作，這種方式產(chǎn)能低而且人工成本高。如果將機(jī)器人與機(jī)床上下料結(jié)合起來，不但可以增加產(chǎn)能，還能降低人工成本。因此，需要設(shè)計專用的機(jī)械手末端執(zhí)行器以解決上述問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種特殊的抓取傘齒輪的機(jī)械手末端執(zhí)行器，它解決了目前產(chǎn)能低制造成本高的不足，替代原有的人工取料，節(jié)省人力，提高生產(chǎn)節(jié)拍，運(yùn)行穩(wěn)定可靠，安全性好。

本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

一種特殊的抓取傘齒輪的機(jī)械手末端執(zhí)行器，其特征在于：包括抓手座板，所述抓手座板上端設(shè)有一個長方形抓手定位板，所述抓手定位板的右側(cè)前后兩端依次設(shè)有一個第一抓手角板和第二抓手角板與所述抓手座板連接在一起，所述抓手座板的左右兩側(cè)依次設(shè)有一個長方形第一抓手撐板和第二抓手撐板，所述第一抓手撐板和所述第二抓手撐板的下端與抓手法蘭連接裝配在一起，所述第一抓手撐板的右側(cè)設(shè)有一個第二抓手氣缸，所述第二抓手撐板的左側(cè)設(shè)有一個第一抓手氣缸，所述第一抓手氣缸和所述第二抓手氣缸的后側(cè)通過一個抓手罩板連接在一起，所述第一抓手氣缸的上端前后位置依次設(shè)有一個長方形第一抓手手指和第二抓手手指，所述第一抓手手指的后側(cè)設(shè)有一個第一抓手夾板，所述第一抓手夾板的正面設(shè)有一個第一抓手塊，所述第一抓手塊的正面設(shè)有圓弧第一夾持槽，所述第二抓手手指的前端設(shè)有一個第二抓手夾板，所述第二抓手夾板的后端設(shè)有一個第二抓手塊，所述第二抓手塊的后端面上設(shè)有一個圓弧形第二夾持槽，所述第二抓手氣缸的上端前后位置依次設(shè)有一個長方形第三抓手手指和第四抓手手指，所述第三抓手手指的后側(cè)設(shè)有一個第三抓手夾板，所述第三抓手夾板的正面設(shè)有一個所述第三抓手塊，所述第三抓手塊的正面設(shè)有圓弧第三夾持槽，所述第四抓手手指的前端設(shè)有一個第四抓手夾板，所述第四抓手夾板的后端設(shè)有一個第四抓手塊，所述第四抓手塊的后端面上設(shè)有一個圓弧形第四夾持槽，所述抓手定位板的左側(cè)連接一個抓手尼龍塊，所述抓手定位板的右側(cè)位于所述抓手座板的上端設(shè)有一個長方形抓手接頭板，圓柱形氣嘴和固定座通過固定螺栓與所述抓手接頭板連接在一起。

進(jìn)一步的，所述抓手定位板通過螺栓連接的方式與所述抓手座板連接在一起。

進(jìn)一步的，所述第一抓手撐板的右側(cè)與所述抓手法蘭之間設(shè)有一個三角形第三抓手角板，所述第二抓手撐板7的左側(cè)與所述抓手法蘭之間設(shè)有一個三角形第四抓手角板。

本發(fā)明的有益效果：

1)傘齒輪的自動產(chǎn)線改造，將其上下料工作實(shí)現(xiàn)自動化。

2)運(yùn)轉(zhuǎn)速度快，提高了生產(chǎn)效率；

3)節(jié)省人力，實(shí)現(xiàn)高效的自動化。。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明第二方向的立體結(jié)構(gòu)示意圖；