[發明專利]串聯九自由度噴涂機器人

有效

• 申請號: 201811029450.8
• 申請日: 2018-09-05
• 公開（公告）號: CN108942894B
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: 李艷文;齊有泉;谷林;鐘銘;楊曉坤;孔繁棟;齊兆旭;邢珂
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/06;B05B13/04;B25J11/00
• 代理公司: 北京挺立專利事務所(普通合伙) 11265
• 代理人: 劉陽

1.一種串聯九自由度噴涂機器人噴涂方法，其特征在于：

串聯九自由度噴涂機器人包括工作定位機構（30）、工作執行機構和輔助支撐機構（34），所述工作定位機構（30）與工作執行機構串聯連接；所述工作執行機構由第一關節鏈組件（31）、第二關節鏈組件（32）和第三關節鏈組件（33）依次串聯而成；所述第二關節鏈組件（32）與第一關節鏈組件（31）連接類型相同，所述第三關節鏈組件（33）與第一關節鏈組件（31）連接類型相同；所述第一關節鏈組件（31）包括第三連桿（8）、第二旋轉關節（9）、第四連桿（10）和第四俯仰關節（11），所述第三連桿（8）與第四連桿（10）通過轉動副連接，構成第二旋轉關節（9），所述第四連桿（10）與第二關節鏈組件（32）通過轉動副連接，構成第四俯仰關節（11）；所述工作定位機構（30）由基座平臺（1）、第一旋轉關節（2）、第一連桿（3）、第一俯仰關節（4）、第二連桿（5）和第三俯仰關節（7）構成，所述基座平臺（1）與第一連桿（3）通過轉動副連接構成第一旋轉關節（2），所述第一連桿（3）與第二連桿（5）通過轉動副連接，構成第一俯仰關節（4），所述第二連桿（5）與第一關節鏈組件（31）通過轉動副連接構成第三俯仰關節（7）；所述輔助支撐機構（34）由第二俯仰關節（6）、第九連桿（20）、第一移動關節（21）、第十連桿（22）、第二移動關節（23）、和導軌構件（24）構成，所述第九連桿（20）與第二連桿（5）通過轉動副連接構成第二俯仰關節（6），所述第九連桿（20）與第十連桿（22）通過移動副連接構成第一移動關節（21），所述第十連桿（22）與導軌構件（24）通過移動副連接構成第二移動關節（23），所述導軌構件（24）與第一連桿（3）剛性連接；

所述串聯九自由度噴涂機器人用于對半封閉空間進行噴涂作業，包括以下步驟：

（1）為工件的第二腔體（27）內表面進行噴涂工作，通過工作定位機構（30）將工作執行機構穿過第一腔孔（26）運送至第二腔體（27）中，再由工作執行機構對其內表面進行噴涂工作；（2）當第二腔體（27）噴涂完畢后，通過工作定位機構（30）以及工作執行機構的配合將工作執行機構退回第一腔體（25），對第一腔體（25）進行噴涂；（3）第一腔體（25）噴涂完畢后，整體機構撤出第一腔體（25），將工件旋轉180度即可進行對第三腔體（29）的噴涂。