[發明專利]一種分揀碼放機械臂

在審

• 申請號: 201811029409.0
• 申請日: 2018-09-05
• 公開（公告）號: CN109159111A
• 公開（公告）日: 2019-01-08
• 發明（設計）人: 高鵬;于保華;胡小平;葛浩凡;周斌璐;湯沁民;王根
• 申請（專利權）人: 杭州電子科技大學
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/12;B25J15/06;B25J15/08
• 代理公司: 杭州千克知識產權代理有限公司 33246
• 代理人: 周希良

1.一種分揀碼放機械臂，其特征在于，所述機械臂包括機座、旋轉手臂、水平手臂、豎直手臂與抓取機構；所述旋轉手臂安裝于所述機座；所述水平手臂安裝于所述旋轉手臂；所述豎直手臂安裝于所述水平手臂；所述抓取機構安裝于所述豎直手臂。

2.如權利要求1所述的一種分揀碼放機械臂，其特征在于，所述旋轉手臂包括旋轉伺服電機與板組件，所述旋轉伺服電機連接于所述機座，所述旋轉伺服電機安裝于所述板組件內部；所述板組件與所述水平手臂相連接。

3.如權利要求2所述的一種分揀碼放機械臂，其特征在于，所述機座與所述旋轉伺服電機通過軸承相連接。

4.如權利要求3所述的一種分揀碼放機械臂，其特征在于，所述板組件包括豎直板與水平板；所述豎直板與所述水平手臂相連接，所述豎直板固定安裝于所述水平板之上；所述水平板活動安裝于所述機座。

5.如權利要求4所述的一種分揀碼放機械臂，其特征在于，所述水平手臂包括水平伺服電機與直線模組；所述直線模組與所述旋轉手臂相連接；所述水平伺服電機固定安裝于所述直線模組。

6.如權利要求5所述的一種分揀碼放機械臂，其特征在于，所述直線模組包括：導向塊、滾珠絲杠與第一機座板；所述導向塊連接于所述旋轉手臂；所述滾珠絲杠通過聯軸器連接于所述水平伺服電機；所述水平伺服電機固定安裝于所述第一機座板。

7.如權利要求6所述的一種分揀碼放機械臂，其特征在于，所述豎直手臂包括豎直伺服電機、擺臂機構、第二機座板；所述第二機座板固定安裝于所述直線模組；所述豎直伺服電機固定安裝于所述第二機座板；所述擺臂機構與所述豎直伺服電機相連接。

8.如權利要求7所述的一種分揀碼放機械臂，其特征在于，所述擺臂機構包括：第一擺臂、第二擺臂、第一擺軸、第二擺軸、第一連接架、第二連接架與第三連接架，所述第一擺臂連接于所述豎直伺服電機；所述第一擺軸連接于所述第一擺臂；所述第一連接架與所述第一擺軸相連接，所述第一連接架安裝于所述第二連接架內側；所述第二連接架固定安裝于所述直線模組；所述第二擺臂連接于所述第一連接架；所述第三連接架與所述第二擺臂相連接；所述第二擺軸的第一端連接于所述第三連接架，所述第二擺軸的第二端連接于所述第二連接架。

9.如權利要求1-8任意一項所述的一種分揀碼放機械臂，其特征在于，所述抓取機構包括：氣缸、空心電機與抓取部；所述氣缸固定安裝于所述第三連接架；所述空心電機固定安裝于所述第三連接架；所述抓取部固定安裝于所述第三連接架。

10.如權利要求9所述的一種分揀碼放機械臂，其特征在于，所述抓取部包括機械爪與吸盤，所述機械爪固定安裝于所述第三連接架，所述吸盤固定安裝于所述第三連接架。