[發(fā)明專利]一種雙軸旋轉調(diào)制慣導系統(tǒng)隨機誤差抑制技術

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811028702.5
• 申請日: 2018-09-01
• 公開（公告）號: CN109931928A
• 公開（公告）日: 2019-06-25
• 發(fā)明（設計）人: 黃衛(wèi)權;馬駿;方濤;程建華
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工程大學
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C25/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種雙軸旋轉調(diào)制慣導系統(tǒng)隨機誤差抑制技術，其特征在于，具體的實現(xiàn)步驟如下：

步驟1.選取參數(shù)，包括阻尼系數(shù)和角頻率參數(shù)，設計外水平阻尼網(wǎng)絡；

步驟2.設計雙軸旋轉調(diào)制的旋轉方案，對比不同轉停方案的仿真結果確定最佳方案；

步驟3.將慣性器件測量得到的信息輸入雙軸旋轉調(diào)制系統(tǒng)部分，得到去除常值誤差和緩變誤差的導航信息；

步驟4.將步驟3獲得的導航信息和多普勒計程儀獲得的外速度信息輸入外水平阻尼網(wǎng)絡部分，解算導航結果。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種雙軸旋轉調(diào)制慣導系統(tǒng)隨機誤差抑制技術，其特征在于：步驟1所述的外水平阻尼技術，利用多普勒計程儀提供的外速度與計算速度之間的誤差作為阻尼項，對導航系統(tǒng)進行阻尼。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種雙軸旋轉調(diào)制慣導系統(tǒng)隨機誤差抑制技術，其特征在于：步驟1所述的外水平阻尼技術，部參考速度通過阻尼網(wǎng)絡引入雙軸旋轉調(diào)制光纖陀螺慣導系統(tǒng)水平回路，對慣導系統(tǒng)84.4min舒勒振蕩進行抑制，外水平阻尼算法中水平阻尼網(wǎng)絡選為：

4.根據(jù)權利要求1所述的一種雙軸旋轉調(diào)制慣導系統(tǒng)隨機誤差抑制技術，其特征在于：步驟3所述的雙軸旋轉調(diào)制系統(tǒng)采用十六位置雙軸旋轉調(diào)制技術將常值誤差在一個周期內(nèi)調(diào)制成零均值的形式。

5.根據(jù)權利要求1所述的一種雙軸旋轉調(diào)制慣導系統(tǒng)隨機誤差抑制技術，其特征在于：步驟3所述的雙軸旋轉調(diào)制系統(tǒng)，將轉動系下慣性器件測得的比力信息經(jīng)過旋轉調(diào)制并去除常值誤差，通過姿態(tài)轉換矩陣將比力信息轉換到載體系下，進行誤差補償，得到雙軸旋轉調(diào)制系統(tǒng)的控制方程，選取旋轉時間為12s、停頓時間為60s作為本發(fā)明中旋轉調(diào)制部分的轉停方案，得到的具體控制方程為，

速度控制方程：

平臺控制方程：

經(jīng)緯度控制方程：