[發明專利]全局坐標系構建及應用方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201811028687.4
• 申請日: 2018-09-04
• 公開（公告）號: CN109345594A
• 公開（公告）日: 2019-02-15
• 發明（設計）人: 楊小平;宋翔;胡志恒
• 申請（專利權）人: 順豐科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京志霖恒遠知識產權代理事務所(普通合伙) 11435
• 代理人: 郭棟梁

1.一種全局坐標系構建方法，其特征在于，該方法包括：

基于第一圖像數據計算相機陣列中每個相機的內參數以及所述相機陣列中兩個相機之間的第一外參數，得到第一外參數集合，其中，所述第一圖像數據是所述相機陣列中每個相機采集的第一標定物的圖像數據，所述第一標定物沿著預定路線按照預定速度勻速運動，所述相機陣列包括至少兩個相機；

基于第二圖像數據計算所述每個相機相對于所述第二標定物的第二外參數，得到第二外參數集合，其中，所述第二圖像數據是相機陣列中每個相機采集的第二標定物的圖像數據，所述第二標定物設置在地面，且相對于所述每個相機的位置是固定的；

基于所述第一外參數集合和所述第二外參數集合，計算所述相機陣列的全局坐標系。

2.根據權利要求1所述的全局坐標系構建方法，其特征在于，計算所述相機陣列中兩個相機之間的第一外參數包括：

計算所述兩個相機中第一相機相對于第一標定物所在坐標系的外參數R₁和T₁；

計算所述兩個相機中第二相機相對于第一標定物所在坐標系的外參數R₂和T₂；

計算所述第一相機與所述第二相機的第一外參數R₁₂和T₁₂，其中，

3.根據權利要求1所述的全局坐標系構建方法，其特征在于，所述基于所述第二圖像數據計算所述每個相機相對于所述第二標定物的第二外參數，包括：

計算所述相機陣列中原點相機相對于第二標定物所在坐標系的外參數R_f1和T_f1；

計算與所述相機陣列中所述原點相機緊鄰的其他相機相對于第二標定物所在坐標系的外參數R_f2和T_f2；

計算所述原點相機與所述其他相機的第二外參數R_f12和T_f12，其中，

所述原點相機為按序排列的相機陣列中位于第一位置的相機。

4.根據權利要求1所述的全局坐標系構建方法，其特征在于，在所述采集相機陣列中每個相機拍攝的第一標定物體的第一圖像數據之前，該方法還包括：

確定相機陣列中任意兩個相機之間是否存在預定條件的公共區域；

如果不存在預定條件的所述公共區域，則通過球機輔助計算不存在預定條件的公共區域的兩個相機的第一外參數。

5.根據權利要求4所述的全局坐標系構建方法，其特征在于，所述通過球機輔助計算不存在預定條件的公共區域的兩個相機的第一外參數，包括：

計算所述兩個相機中第一相機與所述球機之間的外參數，所述球機與所述兩個相機中第二相機之間的外參數；

基于所述第一相機與所述球機之間的外參數和所述球機與所述第二相機之間的外參數，計算所述第一相機與所述第二相機的第一外參數。

6.根據權利要求1所述的全局坐標系構建方法，其特征在于，該方法還包括：基于所述第一外參數集合和所述第二外參數集合，計算所述相機陣列的全局坐標系，包括：

按序選擇所述第一外參數集合中的第一外參數；

按序選擇與所述第一外參數相關的第二外參數集合中的兩個相應的第二外參數；

基于所述第一外參數和所述兩個相應的第二外參數，計算與所述第一外參數相關的兩個相機轉換到第二標定物所在坐標系的外參數；

返回按序選擇所述第一外參數集合中的第一外參數的步驟，依次計算與所述第一外參數集合中每一個第一外參數相關的兩個相機轉換到所述第二標定物所在坐標系的外參數，從而完成所述相機陣列的全局坐標系的計算。

7.一種基于全局坐標系確定目標物的方法，其特征在于，該方法包括：

獲取實時采集的第三圖像數據中目標物的二維坐標；

將所述二維坐標轉換到如權利要求1-7中任一項所述的全局坐標系中，得到與所述二維坐標對應的全局坐標。