[發明專利]一種全地形多功能越障救援機器人

在審

• 申請號: 201811027445.3
• 申請日: 2018-09-04
• 公開（公告）號: CN109292015A
• 公開（公告）日: 2019-02-01
• 發明（設計）人: 郭建文;孫振忠;黎梓恒;葉國良;曾志彬;吳國洪;李曉彥;陳承志
• 申請（專利權）人: 東莞理工學院;東莞市橫瀝模具科技產業發展有限公司
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065;G01S17/89;G01S15/93;G01J5/00;G01D21/02
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 陳衛

1.一種全地形多功能越障的救援機器人，其特征在于，包括車體（5）、設于車體（5）左右兩側的履帶行走機構（41）、用于獲得機器人外部環境三維地圖信息以及可能生命體數據的傳感裝置，以及與傳感裝置相連且用于數據處理和控制機器人運動的控制器；所述傳感裝置包括設于車體（5）頂部的激光雷達掃描系統和位于激光雷達掃描系統前方的紅外測溫系統；在車體（5）的后方設有天線（2）。

2.根據權利要求1所述的救援機器人，其特征在于，所述車體（5）的頂部設有激光雷達安裝座，所述激光雷達安裝座上設有可360度旋轉的回轉支架，所述回轉支架上設有激光雷達（18）。

3.根據權利要求2所述的救援機器人，其特征在于，所述回轉支架包括下支架（21）和設置在下支架（21）頂部的上支架（19），所述下支架（21）的下方設有下支架舵機（20），用于驅動激光雷達（18）左右擺動。

4.根據權利要求3所述的救援機器人，其特征在于，所述上支架（19）的后側設有上支架舵機（22），用于驅動激光雷達（18）前后擺動。

5.根據權利要求1所述的救援機器人，其特征在于，所述紅外測溫系統包括紅外測溫傳感器（27）和用于固定紅外測溫傳感器（27）的紅外測溫傳感器支架（28），所述紅外測溫傳感器支架（28）下方設有紅外測溫傳感器舵機（26），用于驅動紅外測溫傳感器（27）左右擺動。

6.根據權利要求1所述的救援機器人，其特征在于，所述車體（5）上設有底座（24）和探險箱支臂（3），所述底座（24）上設有用于驅動探險箱支臂（3）平穩升降的探險箱支臂驅動結構，所述探險箱支臂驅動結構通過轉動軸與探險箱支臂（3）相連，所述探險箱支臂（3）上設有探險箱支臂皮帶（23），探險箱支臂（3）的末端設有探險箱。

7.根據權利要求6所述的救援機器人，其特征在于，所述探險箱的下方設有探險箱調節支架（9），用于調節探險箱的上下角度；所述探險箱支架（9）的下方設有探險箱齒輪（10），所述探險箱齒輪（10）與連接在探險箱舵機（11）上的探險箱舵機齒輪（12）嚙合，用于調節探險箱在水平方向上旋轉。

8.根據權利要求7所述的救援機器人，其特征在于，所述探險箱上設有慣性傳感器（6）、氧氣傳感器（7）、探照燈光（8）、超聲波傳感器（13）、攝像頭（14）、紅外傳感器（15）、紅外圖像傳感器（16）和麥克風音響（17）。

9.根據權利要求1～8任一所述的救援機器人，其特征在于，所述履帶行走機構（41）對稱設置在所述車體（5）前端和后端的兩側，所述履帶行走機構（41）包括驅動電機、變速箱、驅動輪（401）、從動輪（4）和履帶（1），所述履帶（1）呈三角形狀且環繞在從動輪（4）的外側，所述從動輪（4）通過其外圓周上間布的外齒與履帶（1）嚙合。

10.根據權利要求9所述的救援機器人，其特征在于，所述履帶行走機構（41）還包括減震固定架（402），所述減震固定架（402）呈等邊三角形，所述驅動輪（401）位于三角形減震固定架（402）的中心，并通過減震固定架（402）與從動輪（4）連接。