[發(fā)明專利]智能自移動設(shè)備及其傳感器校正的方法、計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811025564.5
• 申請日: 2018-09-04
• 公開（公告）號: CN109059991A
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃家華;阮杰;陳鵬昆;廖庭杰;張鋒
• 申請（專利權(quán)）人: 安克創(chuàng)新科技股份有限公司
• 主分類號: G01D18/00
• 分類號: G01D18/00
• 代理公司: 北京市磐華律師事務(wù)所 11336
• 代理人: 董巍;高偉

1.一種智能自移動設(shè)備的傳感器校正的方法，所述智能自移動設(shè)備包括距離傳感器，所述距離傳感器包括發(fā)射管和接收管，其特征在于，所述方法包括：

獲取觸發(fā)校正的指令；

根據(jù)所述指令，控制所述距離傳感器的所述發(fā)射管發(fā)射信號；

根據(jù)所述發(fā)射管發(fā)射的信號以及所述距離傳感器的所述接收管接收到的反射信號，計(jì)算距離值；

在所述距離值滿足預(yù)設(shè)條件的情況下，存儲所述距離值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

在所述智能自移動設(shè)備運(yùn)行過程中，計(jì)算其與障礙物之間的實(shí)時(shí)距離；

根據(jù)所述距離值與所述實(shí)時(shí)距離之間的關(guān)系，判斷是否存在風(fēng)險(xiǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述距離傳感器為防跌落傳感器，

所述根據(jù)所述距離值與所述實(shí)時(shí)距離之間的關(guān)系，判斷是否存在風(fēng)險(xiǎn)，包括：

若所述實(shí)時(shí)距離大于所述距離值與第一預(yù)設(shè)值之和，則確定所述智能自移動設(shè)備存在風(fēng)險(xiǎn)，并控制所述智能自移動設(shè)備改變移動的方向；

若所述實(shí)時(shí)距離小于所述距離值與第二預(yù)設(shè)值之差，則確定所述智能自移動設(shè)備不存在風(fēng)險(xiǎn)，并控制所述智能自移動設(shè)備保持當(dāng)前移動的狀態(tài)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述距離傳感器為防撞傳感器，

所述根據(jù)所述距離值與所述實(shí)時(shí)距離之間的關(guān)系，判斷是否存在風(fēng)險(xiǎn)，包括：

若所述實(shí)時(shí)距離大于所述距離值與第一預(yù)設(shè)值之和，則確定所述智能自移動設(shè)備不存在風(fēng)險(xiǎn)，并控制所述智能自移動設(shè)備保持當(dāng)前移動的狀態(tài)；

若所述實(shí)時(shí)距離小于所述距離值與第二預(yù)設(shè)值之差，則確定所述智能自移動設(shè)備存在風(fēng)險(xiǎn)，并控制所述智能自移動設(shè)備改變移動的方向。

5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的方法，其特征在于，

所述第一預(yù)設(shè)值等于零或非零的固定值，或者，所述第一預(yù)設(shè)值等于所述距離值乘以第一比例；

所述第二預(yù)設(shè)值等于零或非零的固定值，或者，所述第二預(yù)設(shè)值等于所述距離值乘以第二比例；

其中，所述第一比例和所述第二比例均為小于1的正數(shù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述距離值滿足預(yù)設(shè)條件，包括：所述距離值位于預(yù)先設(shè)定的范圍內(nèi)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

在所述距離值不滿足預(yù)設(shè)條件的情況下，重新計(jì)算所述距離值。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，還包括：

若重新計(jì)算的次數(shù)達(dá)到設(shè)定的次數(shù)閾值且所述距離值仍然不滿足所述預(yù)設(shè)條件，則發(fā)出告警信息，指示校正失敗。

9.一種智能自移動設(shè)備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上且在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述方法的步驟。