[發(fā)明專利]一種地標(biāo)檢測方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811022578.1
• 申請(qǐng)日: 2018-09-03
• 公開（公告）號(hào): CN109084776B
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳焯軒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東嘉騰機(jī)器人自動(dòng)化有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/20
• 分類號(hào): G01C21/20
• 代理公司: 北京超凡志成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11371
• 代理人: 梁香美

本發(fā)明提供了一種地標(biāo)檢測方法及裝置，涉及機(jī)器自動(dòng)化領(lǐng)域。地標(biāo)檢測方法包括：采集AGV小車運(yùn)行軌跡上地標(biāo)信息；依據(jù)地標(biāo)信息及預(yù)設(shè)軌跡的預(yù)設(shè)地標(biāo)調(diào)整預(yù)設(shè)軌跡，其中，地標(biāo)信息與預(yù)設(shè)地標(biāo)一一對(duì)應(yīng)。本發(fā)明提供的地標(biāo)檢測方法及裝置減低了人工成本，提高了工作效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器自動(dòng)化領(lǐng)域，具體而言，涉及一種地標(biāo)檢測方法及裝置。

背景技術(shù)

自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車，也稱為AGV、AGV小車(AGV，Automated Guided Vehicle的簡稱)，指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車。由于AGV具有智能化程度高、運(yùn)輸速度快、節(jié)省空間等優(yōu)點(diǎn)，其應(yīng)用范圍越來越廣泛。

磁導(dǎo)航AGV是在路面上鋪設(shè)磁條，通過磁帶感應(yīng)信號(hào)實(shí)現(xiàn)引導(dǎo)，RFID卡進(jìn)行定位及觸發(fā)命令。

在磁導(dǎo)航AGV的運(yùn)行場景需要預(yù)先鋪設(shè)磁帶和設(shè)置RFID卡，在AGV正常運(yùn)行可能會(huì)造成磁帶損耗甚至地標(biāo)卡丟失，進(jìn)而導(dǎo)致AGV運(yùn)行異常。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種地標(biāo)檢測方法，能夠減少人工成本，提高工作效率。

本發(fā)明的目的在于提供一種地標(biāo)檢測裝置，能夠減少人工成本，提高工作效率。

本發(fā)明提供一種技術(shù)方案：

一種地標(biāo)檢測方法，包括：

采集AGV小車運(yùn)行軌跡上地標(biāo)信息；

依據(jù)所述地標(biāo)信息及預(yù)設(shè)軌跡的預(yù)設(shè)地標(biāo)調(diào)整所述預(yù)設(shè)軌跡，其中，所述地標(biāo)信息與所述預(yù)設(shè)地標(biāo)一一對(duì)應(yīng)。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，

所述地標(biāo)信息包括正向信息及反向信息，所述采集AGV小車運(yùn)行軌跡上地標(biāo)信息的步驟包括：

采集所述AGV小車在所述運(yùn)行軌跡上的正向運(yùn)動(dòng)的所述正向信息；

依據(jù)所述正向運(yùn)動(dòng)的所述正向信息生成反向運(yùn)動(dòng)軌跡；

采集所述AGV小車在所述運(yùn)行軌跡上的反向運(yùn)動(dòng)的所述反向信息。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，所述依據(jù)所述地標(biāo)信息及預(yù)設(shè)軌跡的預(yù)設(shè)地標(biāo)調(diào)整所述預(yù)設(shè)軌跡的步驟包括：

對(duì)比所述地標(biāo)信息及預(yù)設(shè)軌跡的所述預(yù)設(shè)地標(biāo)；

當(dāng)所述地標(biāo)信息與有與其對(duì)應(yīng)的所述預(yù)設(shè)地標(biāo)時(shí)，忽略該地標(biāo)信息；

當(dāng)所述地標(biāo)信息無與其對(duì)應(yīng)的所述預(yù)設(shè)地標(biāo)時(shí)，增加與該地標(biāo)信息對(duì)應(yīng)的所述預(yù)設(shè)地標(biāo)。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，所述地標(biāo)檢測方法還包括：

依據(jù)所述地標(biāo)信息及所述預(yù)設(shè)地標(biāo)生成報(bào)警信息。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，所述依據(jù)所述地標(biāo)信息及所述預(yù)設(shè)地標(biāo)生成報(bào)警信息的步驟包括：

當(dāng)所述地標(biāo)信息與所述預(yù)設(shè)地標(biāo)不匹配時(shí)，生成報(bào)警信息。

一種地標(biāo)檢測裝置，包括：

采集模塊，用于采集AGV小車運(yùn)行軌跡上地標(biāo)信息；

調(diào)整模塊，用于依據(jù)所述地標(biāo)信息及預(yù)設(shè)軌跡的預(yù)設(shè)地標(biāo)調(diào)整所述預(yù)設(shè)軌跡，其中，所述地標(biāo)信息與所述預(yù)設(shè)地標(biāo)一一對(duì)應(yīng)。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明較佳的實(shí)施例中，

所述采集模塊，還用于采集所述AGV小車在所述運(yùn)行軌跡上的正向運(yùn)動(dòng)的所述地標(biāo)信息；