[發明專利]一種基于ARM和DSP的工業級無人機飛控系統

在審

• 申請號: 201811020849.X
• 申請日: 2018-09-03
• 公開（公告）號: CN108873792A
• 公開（公告）日: 2018-11-23
• 發明（設計）人: 周滿;楊春雷;張明月;張馳;儲海榮
• 申請（專利權）人: 中國科學院長春光學精密機械與物理研究所
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 深圳市科進知識產權代理事務所(普通合伙) 44316
• 代理人: 曹衛良

1.一種基于ARM和DSP的工業級無人機飛控系統，其特征在于，所述的飛控系統包括：電源板(1)、主控板(2)及IMU板(3)；

所述電源板(1)為所述主控板(2)及IMU板(3)隔離供電；

所述主控板(2)上設置主處理器，所述主處理器用于接收遙控器控制信號、無人機姿態信息，讀取航點信息，并根據接收的遙控器控制信號、無人機姿態信息及讀取到的航點信息生成用于控制無人機的控制指令；

所述IMU板(3)上設置協處理器、傳感器單元及GPS單元，所述協處理器用于采集接收傳感器單元及GPS單元的信息，依據采集接收傳感器單元及GPS單元的信息，得到無人機狀態信息，并將無人機狀態信息通過CAN總線發送至主處理器。

2.如權利要求1所述的一種基于ARM和DSP的工業級無人機飛控系統，其特征在于，所述主控板(2)與所述IMU板(3)之間采用隔離的CAN總線進行通信。

3.如權利要求1所述的一種基于ARM和DSP的工業級無人機飛控系統，其特征在于，所述的主控板(2)還包括PWM處理模塊，所述主處理器接收遙控器控制信號，將遙控器控制信號轉換為無人機的各舵控指令，并通過隔離的PWM處理模塊控制無人機舵機偏轉，進而對無人機姿態進行控制。

4.如權利要求1所述的一種基于ARM和DSP的工業級無人機飛控系統，其特征在于，所述傳感器單元包括內置傳感器及外置傳感器；所述內置傳感器焊接在IMU板(3)上，通過非隔離SPI、IIC接口與協處理器連接，滿足無人機安全飛行；所述外置傳感器采用隔離接口與IMU板(3)進行連接。

5.如權利要求1所述的一種基于ARM和DSP的工業級無人機飛控系統，其特征在于，所述電源板(1)包括：

功率供電部分、數字供電部分、USB調試供電；功率供電部分，供電范圍7-42V，轉換為功率5V給舵機、電機、PWM處理模塊、外置傳感器供電；

數字供電部分，供電范圍3-9V，先升壓至12V，再穩壓至5V，給主處理器處理器、協處理器及內置傳感器供電；

USB調試供電部分，將USB接口電壓穩壓至3.3V給處理器及部分內置傳感器供電；USB接口電壓直接給接收機供電。

6.如權利要求1所述的一種基于ARM和DSP的工業級飛控系統硬件結構，其特征在于，所述的主控板(2)位于下層，IMU板(3)和電源板(1)位于主控板(2)的上層，所述的主控板(2)、IMU板(3)、電源板(1)構成飛控板，所述飛控板外設置飛控系統外殼，所述飛控系統外殼為長方體，在所述飛控系統外殼一側留有GPS天線座子(4)、數傳天線座子(5)、迷你USB接口(6)、31芯接插件接口(7)。