[發明專利]一種爬行弧焊機器人及爬行弧焊機器人的安全檢測方法、裝置

在審

• 申請號: 201811019266.5
• 申請日: 2018-09-03
• 公開（公告）號: CN110871315A
• 公開（公告）日: 2020-03-10
• 發明（設計）人: 熊斌;侍海東;朱杰;馬靜昊;張啟航;季偉;孫宇;郭振杰;王磊
• 申請（專利權）人: 蘇州睿牛機器人技術有限公司
• 主分類號: B23K9/32
• 分類號: B23K9/32;B25J11/00;B25J19/00;B25J19/06
• 代理公司: 北京集智東方知識產權代理有限公司 11578
• 代理人: 張紅;程立民

1.一種爬行弧焊機器人的安全檢測方法，其特征在于，爬行弧焊機器人的焊槍上設置有至少一個第一雷達，所述方法包括以下步驟：

識別所述焊槍是否存在焊接換向意圖；

如果存在所述焊接換向意圖，則控制所述至少一個第一雷達掃描待焊縫路徑是否存在第一障礙物；以及

如果所述待焊縫路徑存在所述第一障礙物，則進行報警。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述爬行弧焊機器人的車體上設置有至少一個第二雷達，所述方法還包括：

識別所述車體是否存在行車轉向意圖；

如果存在所述行車轉向意圖，則控制所述至少一個第二雷達掃描目標行車路線上是否存在第二障礙物；

如果所述行車路線存在所述第二障礙物，則進行報警。

3.如權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述識別所述焊槍是否存在焊接換向意圖，進一步包括：

獲取所述焊槍的焊接路線；

根據所述焊接路線判斷是否存在所述焊接換向意圖。

4.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述識別所述車體是否存在行車轉向意圖，進一步包括：

獲取所述車體的行車路線；

根據所述行車路線判斷是否存在所述行車轉向意圖。

5.如權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，還包括：

獲取所述爬行弧焊機器人的運行狀態，其中，所述運行狀態包括運行軌跡和運行進度；

判斷所述運行狀態是否滿足目標狀態；

如果未滿足所述目標狀態，則進行報警。

6.一種爬行弧焊機器人的安全檢測裝置，其特征在于，設置在爬行弧焊機器人的焊槍上的至少一個第一雷達，所述裝置包括：

第一識別模塊，用于識別所述焊槍是否存在焊接換向意圖；

第一控制模塊，用于在存在所述焊接換向意圖時，控制所述至少一個第一雷達掃描待焊縫路徑是否存在第一障礙物；以及

第一報警模塊，用于在所述待焊縫路徑存在所述第一障礙物時，進行報警。

7.如權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述爬行弧焊機器人的車體上設置有至少一個第二雷達，所述裝置還包括：

第二識別模塊，用于識別所述車體是否存在行車轉向意圖；

第二控制模塊，用于在存在所述行車轉向意圖時，控制所述至少一個第二雷達掃描目標行車路線上是否存在第二障礙物；

第二報警模塊，用于在所述行車路線上存在所述第二障礙物時，進行報警。

8.如權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述第一識別模塊包括：

第一獲取單元，用于獲取所述焊槍的焊接路線；

第一判斷單元，用于根據所述焊接路線判斷是否存在所述焊接換向意圖。

9.如權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述第二識別模塊包括：

第二獲取單元，用于獲取所述車體的行車路線；

第二判斷單元，用于根據所述行車路線判斷是否存在所述行車轉向意圖。

10.一種爬行弧焊機器人，其特征在于，包括：如權利要求6-9任一項所述的爬行弧焊機器人的安全檢測裝置。