[發明專利]一種焊接機器人的工具中心點調整電路

有效

• 申請號: 201811015750.0
• 申請日: 2018-08-31
• 公開（公告）號: CN108994842B
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發明（設計）人: 楊駿成;許少輝
• 申請（專利權）人: 楊駿成
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B23K37/00
• 代理公司: 北京虹澤知識產權代理事務所(普通合伙) 16008
• 代理人: 苗奎

1.一種焊接機器人的工具中心點調整電路，包括橫向調整電路、縱向調整電路，所述橫向調整電路和縱向調整電路均包括電流電壓轉換與減法電路、電壓時間轉換電路、電磁鐵控制電路，其特征在于，電流電壓轉換與減法電路將焊接機器人的工具中心點檢測電路輸出的橫向或縱向4-20mA位移信號首先通過運算放大器AR1為核心的電流電壓轉換器轉換為0-10V電壓信號，之后0-10V電壓信號進入運算放大器AR2為核心的減法器將0-10V電壓信號與橫向或縱向中心點對應的電壓5V進行減法運算，輸出正或負的差值幅度電壓，差值幅度電壓一路進入電壓時間轉換電路，轉換為對應時間的高或低電平信號，驅動相應繼電器K1或K2線圈得電，自動接通電磁鐵控制電路中繼電器K1或K2的觸點開關K1-1、K1-2或K2-1、K2-2，差值幅度電壓另一路進入電磁鐵控制電路，電磁鐵控制電路通過運算放大器AR3、運算放大器AR4為核心的絕對值電路將正或負的差值幅度電壓轉換為正的差值幅度電壓，通過閉合的繼電器K1觸點開關K1-1加到電磁鐵H1的引腳1，電磁鐵H1的引腳2通過閉合的繼電器K1觸點開關K1-2連接地，電磁鐵H1進行橫向或縱向的負向偏差調整，或通過閉合的繼電器K2觸點開關K2-1加到電磁鐵H1的引腳2，電磁鐵H1的引腳1通過閉合的繼電器K2觸點開關K2-2連接地，電磁鐵H1進行橫向或縱向的正向中心點偏差調整。

2.如權利要求1所述的一種焊接機器人的工具中心點調整電路，其特征在于，所述電壓時間轉換電路包括穩壓管Z1、Z2，穩壓管Z1的正極和穩壓管Z2的負極連接電流電壓轉換與減法電路輸出的正或負的差值幅度電壓，穩壓管Z1的負極和穩壓管Z2的正極連接電阻R5的一端，電阻R5的另一端分別連接芯片U1的引腳6和引腳7、電解電容E1的正極，芯片U1的引腳4和引腳8連接電源+10V，芯片U1的引腳2連接電源-10V，芯片U1的引腳5連接電解電容E2的正極，芯片U1的引腳1、電解電容E1的負極、電解電容E2的負極均連接地，芯片U1的引腳3分別連接三極管Q1的基極、三極管Q2的基極、電解電容E3的負極、電解電容E4的正極，三極管Q1的發射極和電解電容E3的正極連接電源+12V，三極管Q1的集電極連接繼電器K1線圈的一端，繼電器K1線圈的另一端連接地，三極管Q2的發射極和電解電容E4的負極連接地，三極管Q2的集電極連接繼電器K1線圈的一端，繼電器K1線圈的另一端連接電源+12V；

所述電磁鐵控制電路包括電磁鐵H1，電磁鐵H1的引腳1分別連接繼電器K1觸點開關K1-1的一端、繼電器K2觸點開關K2-1的一端，電磁鐵H1的引腳2分別連接繼電器K1觸點開關K1-2的一端、繼電器K2觸點開關K2-2的一端，繼電器K1觸點開關K1-1的另一端和繼電器K2觸點開關K2-1的另一端連接絕對值電路的輸出端，繼電器K1觸點開關K1-2的另一端和繼電器K2觸點開關K2-2的另一端連接地；

所述絕對值電路包括運算放大器AR3、運算放大器AR4，運算放大器AR3的反相輸入端分別連接電流電壓轉換與減法電路輸出的正或負的差值幅度電壓、電阻R6的一端、電阻R9的一端，運算放大器AR3的同相輸入端連接地，運算放大器AR3的輸出端分別連接電阻R6的另一端、電阻R7的一端、二極管D1的負極、二極管D2的正極，電阻R9的另一端分別連接二極管D2的負極、運算放大器AR4的同相輸入端，電阻R7的另一端分別連接運算放大器AR4的反相輸入端、電阻R8的一端，運算放大器AR4的輸出端和電阻R8的另一端為絕對值電路的輸出端。