[發(fā)明專利]一種三自由度集裝箱裝載整面墻幅的裝置及控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811014404.0
• 申請(qǐng)日: 2018-08-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109250521A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-01-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王曉東;周斌;包建飛;叢江;楊翊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 周斌;殷淑梅
• 主分類號(hào): B65G65/32
• 分類號(hào): B65G65/32
• 代理公司: 濟(jì)南譽(yù)豐專利代理事務(wù)所(普通合伙企業(yè)) 37240
• 代理人: 王舵

1.一種三自由度集裝箱裝載整面墻幅的裝置，包括安裝有車輪（2）的小車（1），其特征在于：還包括固定于所述小車前端的固定架（14），以及安裝在所述固定架前方的載物架，所述載物架包括通過(guò)豎直伸縮裝置（17）連接且相互滑接的上背板（19）和下背板（7），所述上背板（19）上固設(shè)有向前延伸的壓板（12），下背板（7）上固設(shè)有位于所述壓板（12）下方的托板（8）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三自由度集裝箱裝載整面墻幅的裝置，其特征在于：所述載物架還包括位于上背板和下背板兩側(cè)的左壓板、右壓板（10），所述左壓板和右壓板分別通過(guò)水平伸縮裝置（20）與下背板（7）連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三自由度集裝箱裝載整面墻幅的裝置，其特征在于：所述上背板上還固設(shè)有電動(dòng)推桿（13），所述電動(dòng)推桿的推桿一端連接位于上背板前方的推板（9），所述推板（9）為可伸縮推板。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種三自由度集裝箱裝載整面墻幅的裝置，其特征在于：所述電動(dòng)推桿位于上背板（19）的后側(cè)面，推桿穿過(guò)上背板的一端與所述推板連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三自由度集裝箱裝載整面墻幅的裝置，其特征在于：所述固定架（14）通過(guò)水平軸Ⅰ（5）軸接有調(diào)整板（4），調(diào)整板（4）位于固定架后方的部分連接有驅(qū)動(dòng)調(diào)整板轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置（3），調(diào)整板（4）位于固定架前方的部分通過(guò)水平軸Ⅱ（6）與下背板（7）軸接；水平軸Ⅰ上方的固定架上安裝有豎向伸縮裝置（16），所述豎向伸縮裝置（16）的伸出端連接有拉索（18），所述拉索繞過(guò)改向輪（15）后與上背板連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三自由度集裝箱裝載整面墻幅的裝置，其特征在于：所述下背板（7）內(nèi)開(kāi)設(shè)有滑槽，所述上背板（19）的下端伸至所述滑槽中。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三自由度集裝箱裝載整面墻幅的裝置，其特征在于：所述小車（1）的車輪（2）包括四個(gè)呈矩形分布的麥克納姆輪。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三自由度集裝箱裝載整面墻幅的裝置，其特征在于：還包括與所述小車電性連接的中央處理器，所述托板底面安裝有與所述中央處理器電性連接的陀螺儀，所述壓板的前端面安裝有與所述中央處理器電性連接的3D攝像頭（11），所述壓板的底面、托板的頂面、以及左壓板、右壓板的內(nèi)側(cè)面分別安裝有與中央處理器電性連接的壓力傳感器，所述左壓板和右壓板的外側(cè)面分別安裝有與中央處理器電性連接的測(cè)距儀。

9.一種三自由度集裝箱裝載整面墻幅裝置的控制方法，其特征在于：

（1）中央處理器獲取數(shù)據(jù)庫(kù)發(fā)出的出庫(kù)清單，并根據(jù)清單計(jì)算本次貨物的尺寸總和；

（2）豎直伸縮裝置和水平伸縮裝置動(dòng)作，將貨物夾至步驟（1）中計(jì)算出的尺寸；

（3）啟動(dòng)小車，將貨物送至集裝箱，當(dāng)貨物到達(dá)集裝箱內(nèi)指定位置時(shí)，電動(dòng)推桿推動(dòng)推板移動(dòng)，將貨物從托板中推出，同時(shí)小車后移。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種三自由度集裝箱裝載整面墻幅裝置的控制方法，其特征在于：在貨物進(jìn)入集裝箱的過(guò)程中，如果測(cè)距儀所測(cè)距離小于設(shè)定值，中央處理器控制小車向該測(cè)定值所在側(cè)的反方向移動(dòng)。