[發(fā)明專利]激光加工方法、控制器以及機(jī)器人系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811009307.2
• 申請(qǐng)日: 2018-08-31
• 公開（公告）號(hào): CN109773336B
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 福島誠(chéng)一郎;本吉隆
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社安川電機(jī)
• 主分類號(hào): B23K26/21
• 分類號(hào): B23K26/21;B23K26/70;B25J11/00;B25J13/00
• 代理公司: 北京東方億思知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11258
• 代理人: 張永玉

本發(fā)明涉及激光加工方法、控制器以及機(jī)器人系統(tǒng)。即使在工件的屬性發(fā)生了變化的情況下，也能夠保持加工質(zhì)量。激光加工方法使用頭部和機(jī)器人，頭部能夠改變激光照射的照射軌跡的形狀，機(jī)器人使頭部移動(dòng)。并且，激光加工方法包括獲取工序、分割工序以及調(diào)整工序。獲取工序獲取屬性信息，所述屬性信息表示工件的被加工區(qū)域中的屬性的分布。分割工序?qū)⒄丈滠壽E的形狀分割為多個(gè)分割區(qū)域。調(diào)整工序基于屬性信息針對(duì)各分割區(qū)域調(diào)整基于頭部的激光的軌跡速度和輸出的至少一者。

技術(shù)領(lǐng)域

公開的實(shí)施方式涉及激光加工方法、控制器以及機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)

以往，已知有對(duì)多個(gè)關(guān)節(jié)分別進(jìn)行驅(qū)動(dòng)而動(dòng)作的機(jī)器人。在該機(jī)器人的頂端安裝有配合于加工或焊接、把持等的用途的末端執(zhí)行器，進(jìn)行工件的加工或焊接這樣的各種作業(yè)。

另外，在激光焊接用的末端執(zhí)行器中，也提出了以下的技術(shù)：在基于焊接的軌跡的開始部和結(jié)束部，設(shè)定為與其他的軌跡位置處的激光的輸入熱量不同的輸入熱量(例如參照專利文獻(xiàn)1)。

在先技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本專利特開2017-039145號(hào)公報(bào)。

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明所要解決的問(wèn)題

但是，在現(xiàn)有的技術(shù)中，針對(duì)在焊接的軌跡的中途而工件的厚度或材質(zhì)這樣的屬性發(fā)生了變化時(shí)的加工質(zhì)量還有改善的余地。

實(shí)施方式的一個(gè)方式的目的在于提供即使在工件的屬性發(fā)生了變化的情況下也能夠保持加工質(zhì)量的激光加工方法、控制器以及機(jī)器人系統(tǒng)。

用于解決問(wèn)題的手段

實(shí)施方式的一個(gè)方式涉及一種激光加工方法，使用頭部和機(jī)器人，所述頭部能夠改變激光照射的照射軌跡的形狀，所述機(jī)器人使所述頭部移動(dòng)。并且，激光加工方法包括獲取工序、分割工序以及調(diào)整工序。獲取工序獲取表示工件的被加工區(qū)域中的屬性的分布的屬性信息。分割工序?qū)⑺鲂螤罘指顬槎鄠€(gè)分割區(qū)域。調(diào)整工序基于所述屬性信息針對(duì)每個(gè)所述分割區(qū)域調(diào)整基于所述頭部的所述激光的軌跡速度和輸出的至少一者。

另外，實(shí)施方式的一個(gè)方式涉及一種控制器，控制頭部的動(dòng)作，所述頭部能夠改變激光照射的照射軌跡的形狀。控制器包括獲取部、分割部以及調(diào)整部。獲取部獲取屬性信息，該屬性信息表示工件的被加工區(qū)域中的屬性的分布。分割部將所述形狀分割為多個(gè)分割區(qū)域。調(diào)整部基于所述屬性信息針對(duì)每個(gè)所述分割區(qū)域調(diào)整基于所述頭部的所述激光的軌跡速度和輸出的至少一者。

另外，實(shí)施方式的一個(gè)方式涉及機(jī)器人系統(tǒng)，包括頭部、機(jī)器人以及控制器。頭部能夠改變激光照射的照射軌跡的形狀。機(jī)器人使所述頭部移動(dòng)。控制器控制所述頭部的動(dòng)作。控制器包括獲取部、分割部以及調(diào)整部。獲取部獲取屬性信息，所述屬性信息表示工件的被加工區(qū)域中的屬性的分布。分割部將所述形狀分割為多個(gè)分割區(qū)域。調(diào)整部基于所述屬性信息針對(duì)各所述分割區(qū)域調(diào)整基于所述頭部的所述激光的軌跡速度和輸出的至少一者。

發(fā)明效果

根據(jù)實(shí)施方式的一個(gè)方式，能夠提供即使在工件的屬性發(fā)生了變化的情況下也能夠保持加工質(zhì)量的激光加工方法、控制器以及機(jī)器人系統(tǒng)。

附圖說(shuō)明

圖1是示出實(shí)施方式涉及的激光加工方法的概要的說(shuō)明圖；

圖2是示出機(jī)器人系統(tǒng)的連接關(guān)系的說(shuō)明圖；

圖3是說(shuō)明頭部的動(dòng)作的說(shuō)明圖；

圖4是示出機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)成的框圖；

圖5是說(shuō)明照射軌跡的形狀中的代表方向的調(diào)整處理的說(shuō)明圖；

圖6A是示出頭部的設(shè)定項(xiàng)目的說(shuō)明圖；

圖6B是示出分割區(qū)域的例子的說(shuō)明圖；