[發明專利]一種報靶系統的精確定位方法

有效

• 申請號: 201811008496.1
• 申請日: 2018-08-31
• 公開（公告）號: CN109029132B
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發明（設計）人: 趙文龍
• 申請（專利權）人: 南京強鈞防務科技研究院有限公司
• 主分類號: F41J5/06
• 分類號: F41J5/06
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 董成

1.一種報靶系統的精確定位方法，其特征在于：

獲取子彈穿透靶紙的超聲波信號；

基于超聲波信號，獲得彈著點的位置信息P以及時間信息T；

獲取T之前的與T之后若干幀、以P為中心的一組圖像信息I；

對圖像信息I進行分析，確定彈著點；

根據彈著點以及圖像信息I的靶紙特征信息，得到報靶信息；

所述獲得彈著點的位置信息P以及時間信息T，具體是指：通過多個超聲波傳感器獲取到的多個的超聲波信號，通過信號時間差與超聲波信號傳感器的位置信息，計算出彈著點在超聲波系統中的坐標，根據預設的超聲波系統坐標系與靶板所在平面坐標系映射關系Fs，計算出彈著點的靶板所在平面坐標位置P，并記錄其中一個超聲波傳感器的超聲波信息的接收時間為時間信息T；

所述獲取T之前的與T之后若干幀、以P為中心的一組圖像信息I，具體是指：當處理單元獲取T之前，通過圖像傳感器獲取至少一張靶紙的圖像，并將圖像傳輸給存儲單元；當處理單元獲取T后，獲取T之后至少一張圖像，根據預設的光學系統坐標系與靶板所在平面坐標系映射關系Fi，獲取以彈著點的位置信息P中心，不小于10mm為半徑的范圍，T之前與T之后的一組局部靶紙圖像I；

所述對圖像信息I進行分析，確定彈著點，具體是指：對比T之前與T之后I的圖像邊緣變化，經圖像邊緣監測算法處理，確定彈著點。

2.根據權利要求1所述的報靶系統的精確定位方法，其特征在于：所述超聲波系統坐標系與靶板所在平面坐標系映射關系Fs，具體是指：

根據不同的靶標系統超聲波傳感器的安放位置，確定超聲波傳感器、靶板的相對空間位置，通過超聲定位算法，完成預設超聲波系統坐標系與靶板所在平面坐標系映射關系Fs；

和/或，所述光學系統坐標系與靶板所在平面坐標系映射關系Fi，具體是指：

根據不同的靶標系統光學傳感器的安放位置，確定光學系統、靶板的相對空間位置，通過光學系統畸變參數進行算法校正，完成預設光學系統坐標系與靶板所在平面坐標系映射關系Fi。

3.根據權利要求1所述的報靶系統的精確定位方法，其特征在于：所述獲取子彈穿透靶紙的超聲波信號，具體是指：

通過超聲波傳感器，獲取超聲波波形信號和時間信息并傳輸給處理單元，處理單元對信號波形與子彈超聲波形特征進行比對，若相符則判定為子彈穿透靶紙的超聲信號。

4.根據權利要求1所述的報靶系統的精確定位方法，其特征在于：根據彈著點以及圖像I的靶紙特征信息，得到報靶信息，具體是指：對圖像I通過特征提取算法，提取圖像I中靶紙特征圖像，根據彈著點與特征圖像的位置關系，計算出報靶信息。