[發(fā)明專利]室內(nèi)避障方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811008415.8
• 申請日: 2018-08-31
• 公開（公告）號: CN109068278B
• 公開（公告）日: 2023-02-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 秦勇
• 申請（專利權(quán)）人: 平安科技（深圳）有限公司
• 主分類號: H04W4/024
• 分類號: H04W4/024;H04W4/33;H04N23/60;G08G1/16;G06V10/74
• 代理公司: 深圳眾鼎專利商標(biāo)代理事務(wù)所(普通合伙) 44325
• 代理人: 黃章輝

本發(fā)明公開了一種室內(nèi)避障方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲介質(zhì)，其中，該室內(nèi)避障方法包括：沿目標(biāo)導(dǎo)航路線的前進(jìn)方向采集起點(diǎn)坐標(biāo)對應(yīng)的下一預(yù)設(shè)定點(diǎn)的實(shí)拍定點(diǎn)圖像；查詢預(yù)設(shè)圖像查詢庫，獲取下一預(yù)設(shè)定點(diǎn)沿目標(biāo)導(dǎo)航路線的前進(jìn)方向?qū)?yīng)的目標(biāo)定點(diǎn)圖像；若實(shí)拍定點(diǎn)圖像和目標(biāo)定點(diǎn)圖像的第一相似度小于第一閾值，則控制移動拍攝端制動滑行到下一預(yù)設(shè)定點(diǎn)；在預(yù)設(shè)時(shí)間后，沿目標(biāo)導(dǎo)航路線的前進(jìn)方向重新拍攝更新的起點(diǎn)坐標(biāo)對應(yīng)的當(dāng)前定點(diǎn)圖像；當(dāng)前定點(diǎn)圖像和目標(biāo)定點(diǎn)圖像的第二相似度小于第一閾值，則重新規(guī)劃目標(biāo)導(dǎo)航路線。該方法提高移動拍攝端對于遠(yuǎn)距離障礙物進(jìn)行探測的能力，增強(qiáng)移動拍攝端移動過程中的靈活性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能導(dǎo)航領(lǐng)域，尤其涉及一種室內(nèi)避障方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

近年來，智能導(dǎo)航技術(shù)正逐步得到廣泛應(yīng)用，這項(xiàng)技術(shù)簡化了移動拍攝端(如避障車) 的駕駛操作并提高移動安全性。對于行駛在室內(nèi)的避障車而言，應(yīng)當(dāng)具有對周圍環(huán)境實(shí)時(shí)進(jìn)行避障探測的能力，為路徑規(guī)劃提供重要的依據(jù)。現(xiàn)有避障車對路徑上存在的障礙物進(jìn)行避障探測都是依靠紅外探測器完成的，但紅外探測器的探測距離有限，難以探測到距離較遠(yuǎn)的障礙物。如何提高避障車的遠(yuǎn)距探測范圍成為亟待解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種避障的室內(nèi)避障方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲介質(zhì)，以解決提高避障車的遠(yuǎn)距探測范圍的問題。

一種室內(nèi)避障方法，包括：

獲取目標(biāo)導(dǎo)航路線和移動拍攝端的起點(diǎn)坐標(biāo)，沿目標(biāo)導(dǎo)航路線的前進(jìn)方向采集起點(diǎn)坐標(biāo)對應(yīng)的下一預(yù)設(shè)定點(diǎn)的實(shí)拍定點(diǎn)圖像；

基于下一預(yù)設(shè)定點(diǎn)查詢預(yù)設(shè)圖像查詢庫，獲取下一預(yù)設(shè)定點(diǎn)沿目標(biāo)導(dǎo)航路線的前進(jìn)方向?qū)?yīng)的目標(biāo)定點(diǎn)圖像；

采用特征提取算法計(jì)算實(shí)拍定點(diǎn)圖像和目標(biāo)定點(diǎn)圖像的第一相似度，若實(shí)拍定點(diǎn)圖像和目標(biāo)定點(diǎn)圖像的第一相似度小于第一閾值，則控制移動拍攝端制動滑行到下一預(yù)設(shè)定點(diǎn)；

在預(yù)設(shè)時(shí)間后，更新移動拍攝端移動至的下一預(yù)設(shè)定點(diǎn)為更新的起點(diǎn)坐標(biāo)，沿目標(biāo)導(dǎo)航路線的前進(jìn)方向重新拍攝更新的起點(diǎn)坐標(biāo)對應(yīng)的當(dāng)前定點(diǎn)圖像；

采用特征提取算法計(jì)算當(dāng)前定點(diǎn)圖像和目標(biāo)定點(diǎn)圖像的第二相似度，若第二相似度小于第一閾值，則重新規(guī)劃目標(biāo)導(dǎo)航路線，以使移動拍攝端依據(jù)重新規(guī)劃的目標(biāo)導(dǎo)航路線移動。

一種室內(nèi)避障裝置，包括：

采集實(shí)拍圖像模塊，用于獲取目標(biāo)導(dǎo)航路線和移動拍攝端的起點(diǎn)坐標(biāo)，沿目標(biāo)導(dǎo)航路線的前進(jìn)方向采集起點(diǎn)坐標(biāo)對應(yīng)的下一預(yù)設(shè)定點(diǎn)的實(shí)拍定點(diǎn)圖像；

查詢圖像查詢庫模塊，用于基于下一預(yù)設(shè)定點(diǎn)查詢預(yù)設(shè)圖像查詢庫，獲取下一預(yù)設(shè)定點(diǎn)沿目標(biāo)導(dǎo)航路線的前進(jìn)方向?qū)?yīng)的目標(biāo)定點(diǎn)圖像；

計(jì)算第一相似度模塊，用于采用特征提取算法計(jì)算實(shí)拍定點(diǎn)圖像和目標(biāo)定點(diǎn)圖像的第一相似度，若實(shí)拍定點(diǎn)圖像和目標(biāo)定點(diǎn)圖像的第一相似度小于第一閾值，則控制移動拍攝端制動滑行到下一預(yù)設(shè)定點(diǎn)；

更新起點(diǎn)坐標(biāo)模塊，用于在預(yù)設(shè)時(shí)間后，更新移動拍攝端移動至的下一預(yù)設(shè)定點(diǎn)為更新的起點(diǎn)坐標(biāo)，沿目標(biāo)導(dǎo)航路線的前進(jìn)方向重新拍攝更新的起點(diǎn)坐標(biāo)對應(yīng)的當(dāng)前定點(diǎn)圖像；

計(jì)算第二相似度模塊，用于采用特征提取算法計(jì)算當(dāng)前定點(diǎn)圖像和目標(biāo)定點(diǎn)圖像的第二相似度，若第二相似度小于第一閾值，則重新規(guī)劃目標(biāo)導(dǎo)航路線，以使移動拍攝端依據(jù)重新規(guī)劃的目標(biāo)導(dǎo)航路線移動。

一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述室內(nèi)避障方法的步驟。

一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述室內(nèi)避障方法的步驟。