[發(fā)明專利]一種航天火工裝置用含能柱狀材料自動(dòng)加工及檢測(cè)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811007776.0
• 申請(qǐng)日: 2018-08-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109227554B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-03-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 汪輝強(qiáng);高祿江;龔讀;譚福建;郭翔;文京東
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 四川航天川南火工技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00
• 代理公司: 中國(guó)航天科技專利中心 11009
• 代理人: 任林沖

1.一種航天火工裝置用含能柱狀材料自動(dòng)加工及檢測(cè)裝置，其特征在于，

包括檢測(cè)模塊、機(jī)器人模塊和上下料模塊；

檢測(cè)模塊包含位于檢測(cè)平臺(tái)上的測(cè)頭(11)、頂塞(14)、V形塊(16)、擋板(17)和第一滑軌(19)；

V形塊(16)其上放置含能柱狀材料，V形塊(16)由至少兩個(gè)V形結(jié)構(gòu)組成，V形結(jié)構(gòu)間隔大于機(jī)器人模塊的雙V形夾爪(41)寬度；

擋板(17)作為量具初始位基準(zhǔn)；

位于V形塊(16)上方的測(cè)頭(11)為球頭結(jié)構(gòu)，測(cè)頭(11)與位移傳感器相連，測(cè)得測(cè)頭(11)在垂直于檢測(cè)平臺(tái)方向運(yùn)動(dòng)的位移，獲得含能柱狀材料直徑；

第一滑軌(19)與V形塊(16)的V形面中心線平行，頂塞(14)置于第一滑軌(19)上，與位移傳感器連接，頂塞(14)沿第一滑軌(19)運(yùn)動(dòng)，獲得含能柱狀材料長(zhǎng)度；

機(jī)器人模塊用于夾取含能柱狀材料；

上下料模塊包括不合格品收集箱(21)、合格品收集箱(22)、上料滑臺(tái)(23)、機(jī)械手(24)、下料滑臺(tái)(25)、儲(chǔ)料盒(26)、第二滑軌(27)和第三滑軌(28)，

第二滑軌(27)和第三滑軌(28)垂直設(shè)置；

機(jī)械手(24)可沿第三滑軌(28)滑動(dòng)，以?shī)A持含能柱狀材料；

上料滑臺(tái)(23)與下料滑臺(tái)(25)分別置于兩個(gè)平行的第二滑軌(27)上，上料滑臺(tái)(23)及下料滑臺(tái)(25)均采用V形塊方式放置含能柱狀材料，上料滑臺(tái)(23)及下料滑臺(tái)(25)可相對(duì)第二滑軌(27)運(yùn)動(dòng)；

機(jī)器人模塊包括六軸機(jī)器人(43)、雙V形夾爪(41)和頂桿(42)，雙V形夾爪(41)與頂桿(42)螺接于六軸機(jī)器人(43)上，雙V形夾爪(41)的V形面尺寸與含能柱狀材料外徑相匹配，以?shī)A取含能柱狀材料；

工作時(shí)，機(jī)械手(24)夾持儲(chǔ)料盒(26)中的待加工含能柱狀材料放入上料滑臺(tái)(23)中，上料滑臺(tái)(23)攜帶待加工含能柱狀材料進(jìn)入待料區(qū)，機(jī)器人模塊夾持待加工含能柱狀材料送入加工車床車削，加工后機(jī)器人模塊夾持加工后含能柱狀材料送入檢測(cè)模塊，經(jīng)檢測(cè)模塊判斷后，將合格與不合格指令傳遞給機(jī)械手(24)，機(jī)器人模塊將已檢測(cè)的含能柱狀材料送入下料滑臺(tái)(25)，機(jī)械手(24)根據(jù)接收到信號(hào)將已檢測(cè)的含能柱狀材料放入相應(yīng)的不合格品收集箱(21)或合格品收集箱(22)中，機(jī)械手(24)將合格品收集箱(22)中的已檢測(cè)的含能柱狀材料夾持放入儲(chǔ)料盒(26)中。

2.如權(quán)利要求1所述的一種航天火工裝置用含能柱狀材料自動(dòng)加工及檢測(cè)裝置，其特征在于，車削時(shí)，一次車削完畢待加工含能柱狀材料的外圓及端面；或者先按照整個(gè)流程先加工待加工含能柱狀材料的外圓，再按照整個(gè)流程加工待加工含能柱狀材料的端面。

3.如權(quán)利要求1所述的一種航天火工裝置用含能柱狀材料自動(dòng)加工及檢測(cè)裝置，其特征在于，V形塊(16)的V形面與擋板(17)垂直，垂直度不大于0.01mm。

4.如權(quán)利要求1所述的一種航天火工裝置用含能柱狀材料自動(dòng)加工及檢測(cè)裝置，其特征在于，不合格品收集箱(21)、合格品收集箱(22)、機(jī)械手(24)、上料滑臺(tái)(23)、下料滑臺(tái)(25)在零點(diǎn)時(shí)位于同一直線上，且直線度誤差不大于5mm。

5.如權(quán)利要求1所述的一種航天火工裝置用含能柱狀材料自動(dòng)加工及檢測(cè)裝置，其特征在于，還包括脹芯頂套(13)，脹芯頂套(13)位于頂塞(14)尾部，加工含能柱狀材料時(shí)，頂在含能柱狀材料端面上。

6.如權(quán)利要求1所述的一種航天火工裝置用含能柱狀材料自動(dòng)加工及檢測(cè)裝置，其特征在于，車削按照預(yù)先設(shè)定的工藝參數(shù)進(jìn)行，工藝參數(shù)包括背吃刀量、進(jìn)給速度、轉(zhuǎn)速、含能柱狀材料變形量、風(fēng)冷的風(fēng)量及報(bào)警溫度。

7.如權(quán)利要求1所述的一種航天火工裝置用含能柱狀材料自動(dòng)加工及檢測(cè)裝置，其特征在于，儲(chǔ)料盒(26)內(nèi)部寬度可調(diào)節(jié)，且內(nèi)部寬度大于含能柱狀材料長(zhǎng)度。

8.如權(quán)利要求7所述的一種航天火工裝置用含能柱狀材料自動(dòng)加工及檢測(cè)裝置，其特征在于，通過(guò)氣缸(53)帶動(dòng)往復(fù)運(yùn)動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(52)翻轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)含能柱狀材料的自動(dòng)上料。