[發明專利]一種用于振動篩的四自由度并聯機構

有效

• 申請號: 201811007166.0
• 申請日: 2018-08-31
• 公開（公告）號: CN109107880B
• 公開（公告）日: 2023-09-26
• 發明（設計）人: 傘紅軍;陳久朋;伍星;陳明方;王學軍;賀瑋
• 申請（專利權）人: 昆明理工大學
• 主分類號: B07B1/28
• 分類號: B07B1/28;B07B1/42;B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于振動篩的四自由度并聯機構，其特征在于：包括定平臺（N）、動平臺（M）、四條簡單支鏈，四條簡單支鏈由簡單支鏈Ⅰ、簡單支鏈Ⅱ、簡單支鏈Ⅲ、簡單支鏈Ⅳ組成；

所述定平臺（N）與動平臺（M）通過四條簡單支鏈連接，四條簡單支鏈的復合運動構成了動平臺（M）的輸出運動；

所述簡單支鏈Ⅰ對動平臺（M）產生三維移動和一維轉動的作用；

所述簡單支鏈Ⅱ和簡單支鏈Ⅳ結構相同，為能實現空間6自由度運動的串聯鏈，不對動平臺（M）運動產生約束；

所述簡單支鏈Ⅲ采用與簡單支鏈Ⅰ相同的結構；

所述簡單支鏈Ⅰ、簡單支鏈Ⅲ一端的運動副與定平臺（N）的兩條對邊連接，簡單支鏈Ⅱ、簡單支鏈Ⅳ一端的運動副安裝在定平臺（N）任意位置，四條簡單支鏈另一端的運動副分別與動平臺（M）的四個角連接，位于定平臺（N）對邊的簡單支鏈Ⅰ、簡單支鏈Ⅲ一端的運動副軸線保持平行，四條支鏈不相交；

作為驅動副的與定平臺（N）四條邊分別連接的四條簡單支鏈一端的運動副為：簡單支鏈Ⅰ、簡單支鏈Ⅲ的運動副為移動副，簡單支鏈Ⅱ、簡單支鏈Ⅳ的運動副為轉動副或移動副；與動平臺（M）的四個角連接的四條簡單支鏈一端的運動副為：簡單支鏈Ⅰ、簡單支鏈Ⅲ的運動副為轉動副，簡單支鏈Ⅱ、簡單支鏈Ⅳ的運動副為球副；

所述動平臺（M）采用四邊形形式；定平臺（N）采用梯形或平行四邊形形式，且與動平臺（M）選用不同形式；

所述簡單支鏈Ⅰ由轉動副R12、轉動副R13、轉動副R14、移動副P11、連接桿一（1）、連接桿二（2）和連接桿三（3）組成；

其中連接桿一（1）一端通過移動副P11與定平臺（N）相連，連接桿一（1）另一端通過轉動副R12與連接桿二（2）一端相連，連接桿二（2）另一端通過轉動副R13與連接桿三（3）一端相連，連接桿三（3）另一端通過轉動副R14與動平臺（M）相連；轉動副R12、轉動副R13、轉動副R14的軸線和移動副P11軸線平行；

所述簡單支鏈Ⅱ的串聯鏈為RSS結構，簡單支鏈Ⅱ由轉動副R21、球副S22、球副S23、連接桿四（4）、連接桿五（5）組成；作為驅動副的轉動副R21能由移動副代替實現將RSS結構轉變為PSS結構；

其中連接桿四（4）的一端通過轉動副R21與定平臺（N）連接，連接桿四（4）另一端通過球副S22與連接桿五（5）一端相連，連接桿五（5）另一端通過球副S23與動平臺（M）相連。