[發(fā)明專利]一種主動雷達導引頭視線角零位誤差估計方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811005585.0
• 申請日: 2018-08-30
• 公開（公告）號: CN109085554B
• 公開（公告）日: 2021-03-30
• 發(fā)明（設計）人: 張春熹;王心;盧鑫;冉龍俊;楊艷強
• 申請（專利權）人: 衡陽市衡山科學城科技創(chuàng)新研究院有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40
• 代理公司: 深圳市華勤知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 44426
• 代理人: 隆毅

1.一種主動雷達導引頭視線角零位誤差估計方法，其特征在于，包括：

根據(jù)捷聯(lián)慣導中慣性測量單元實時采集的信號進行慣性導航計算，獲得所述捷聯(lián)慣導中導彈的飛行軌跡信息，所述飛行軌跡信息用于完成主動雷達導引頭對目標點的搜索、截獲和跟蹤；

每隔預設時間為一采樣點，采集所述主動雷達導引頭對所述目標點的搜索、截獲和跟蹤過程中的波束信號，并實時計算第一數(shù)據(jù)，所述第一數(shù)據(jù)包括所述導彈相對于所述目標點的第一彈目視線角；

在每一所述采樣點采集所述慣性測量單元中陀螺和加速度計的輸出數(shù)據(jù)，并依據(jù)捷聯(lián)慣導原理計算第二數(shù)據(jù)，所述第二數(shù)據(jù)包括每一所述采樣點所述導彈相對于所述目標點的第二彈目視線角；

建立狀態(tài)方程，所述狀態(tài)方程中狀態(tài)變量包括視線角零位誤差，所述狀態(tài)變量還包括：目標東北天坐標系中導彈與目標點的相對距離矢量、導彈東北天坐標系中導彈的速度矢量和加速度計測量誤差；基于所述第二彈目視線角的觀測值作為觀測量，利用第一彈目視線角建立觀測方程；

所述觀測方程為：

Z(t)＝h(X(t))+V(t)；

其中，Z(t)是導引頭輸出誤差視線角；V(t)表示系統(tǒng)量測噪聲；h(X(t))＝[A+δA E+δE]^T，A為所述第二彈目視線角中的方位角，E為所述第二彈目視線角中的高低角，δA為所述視線角零位誤差中方位角零位誤差，δE為所述視線角零位誤差中高低角零位誤差；

基于所述狀態(tài)方程和所述觀測方程，按照卡爾曼濾波方法對所述視線角零位誤差進行估計。

2.一種主動雷達導引頭視線角零位誤差估計裝置，其特征在于，包括：

第一計算模塊，用于根據(jù)捷聯(lián)慣導中慣性測量單元實時采集的信號進行慣性導航計算，獲得所述捷聯(lián)慣導中導彈的飛行軌跡信息，所述飛行軌跡信息用于完成主動雷達導引頭對目標點的搜索、截獲和跟蹤；

第二計算模塊，用于每隔預設時間為一采樣點，采集所述主動雷達導引頭對所述目標點的搜索、截獲和跟蹤過程中的波束信號，并實時計算第一數(shù)據(jù)，所述第一數(shù)據(jù)包括所述導彈相對于所述目標點的第一彈目視線角；

第三計算模塊，用于在每一所述采樣點采集所述慣性測量單元中陀螺和加速度計的輸出數(shù)據(jù)，并依據(jù)捷聯(lián)慣導原理計算第二數(shù)據(jù)，所述第二數(shù)據(jù)包括每一所述采樣點所述導彈相對于所述目標點的第二彈目視線角；

方程建立模塊，用于建立狀態(tài)方程，所述狀態(tài)方程中狀態(tài)變量包括視線角零位誤差，所述狀態(tài)變量還包括：目標東北天坐標系中導彈與目標點的相對距離矢量、導彈東北天坐標系中導彈的速度矢量和加速度計測量誤差；基于所述第二彈目視線角的觀測值作為觀測量，利用第一彈目視線角建立觀測方程；

所述觀測方程為：

Z(t)＝h(X(t))+V(t)；

其中，Z(t)是導引頭輸出誤差視線角；V(t)表示系統(tǒng)量測噪聲；h(X(t))＝[A+δA E+δE]^T，A為所述第二彈目視線角中的方位角，E為所述第二彈目視線角中的高低角，δA為所述視線角零位誤差中方位角零位誤差，δE為所述視線角零位誤差中高低角零位誤差；

處理模塊，用于基于所述狀態(tài)方程和所述觀測方程，按照卡爾曼濾波方法對所述視線角零位誤差進行估計。