[發(fā)明專利]一種手術(shù)導(dǎo)航方法和裝置在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201811004623.0 | 申請日： | 2018-08-30 |
| 公開（公告）號： | CN109106448A | 公開（公告）日： | 2019-01-01 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 劉洋 | 申請（專利權(quán)）人： | 上海霖晏醫(yī)療科技有限公司;劉洋 |
| 主分類號： | A61B34/20 | 分類號： | A61B34/20 |
| 代理公司： | 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227 | 代理人： | 劉佳;王寶筠 |
| 地址： | 200120 上海市浦東新區(qū)張江*** | 國省代碼： | 上海;31 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 成像模塊 實時位置 手術(shù)導(dǎo)航 患者手術(shù)部位 計算深度信息 手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng) 方法和裝置 顯示設(shè)備 改裝 透視 手術(shù)導(dǎo)航技術(shù) 光學追蹤器 模型映射 三維重建 實時顯示 透視圖像 醫(yī)療環(huán)境 圖像 申請 | ||
1.一種手術(shù)導(dǎo)航方法，其特征在于，包括：
獲取對患者手術(shù)部位的透視圖像進行三維重建而得到的透視模型；
獲取增強現(xiàn)實顯示設(shè)備上的飛行時間TOF成像模塊對所述患者手術(shù)部位進行識別而得到的第一患者實時位置；
在所述TOF成像模塊采用的坐標系下，將所述透視模型映射到所述第一患者實時位置，得到第一手術(shù)導(dǎo)航圖像；
所述第一手術(shù)導(dǎo)航圖像用于在所述增強現(xiàn)實顯示設(shè)備上顯示。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述透視模型中顯示有所述患者手術(shù)部位上的水印圖案標記；
所述第一患者實時位置具體為所述患者手術(shù)部位上的水印圖案標記被所述TOF成像模塊識別到的位置；
在所述第一手術(shù)導(dǎo)航圖像中，所述透視模型中的水印圖案標記與所述第一患者實時位置相重合。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：在獲取所述透視模型之后，在所述透視模型中選取特定區(qū)域并顯示；
所述第一患者實時位置具體為，在手術(shù)器械上的探針在所述患者手術(shù)部位上對應(yīng)于所述特定區(qū)域的位置進行滑動的過程中，所述TOF成像模塊識別到的所述手術(shù)器械上的追蹤部件的位置；
在所述第一手術(shù)導(dǎo)航圖像中，所述透視模型中的所述特定區(qū)域與所述第一患者實時位置是相擬合的。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述特定區(qū)域為在所述透視模型中基于基準點而選取的點集，所述基準點是基于預(yù)設(shè)規(guī)則或用戶選取操作而在所述透視模型中確定出來的。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述追蹤部件為定位球。
6.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，還包括：
獲取所述TOF成像模塊對在所述患者手術(shù)部位附近固定的追蹤部件進行識別而得到的第二患者實時位置；
在所述TOF成像模塊采用的坐標系下，將所述透視模型映射到所述第二患者實時位置，得到第二手術(shù)導(dǎo)航圖像；
所述第二手術(shù)導(dǎo)航圖像用于在所述增強顯示設(shè)備上顯示。
7.一種手術(shù)導(dǎo)航裝置，其特征在于，包括：
第一獲取單元，用于獲取對患者手術(shù)部位的透視圖像進行三維重建而得到的透視模型；
第二獲取單元，用于獲取增強現(xiàn)實顯示設(shè)備上的飛行時間TOF成像模塊對所述患者手術(shù)部位進行識別而得到的第一患者實時位置；
第一映射單元，用于在所述TOF成像模塊采用的坐標系下，將所述透視模型映射到所述第一患者實時位置，得到第一手術(shù)導(dǎo)航圖像；
所述第一手術(shù)導(dǎo)航圖像用于在所述增強現(xiàn)實顯示設(shè)備上顯示。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，在所述透視模型中顯示有所述患者手術(shù)部位上的水印圖案標記；
所述第一患者實時位置具體為所述患者手術(shù)部位上的水印圖案標記被所述TOF成像模塊識別到的位置；
在所述第一手術(shù)導(dǎo)航圖像中，所述透視模型中的水印圖案標記與所述第一患者實時位置相重合。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，還包括：第三獲取單元，用于在獲取所述透視模型之后，在所述透視模型中選取特定區(qū)域并顯示；
所述第一患者實時位置具體為，在手術(shù)器械上的探針在所述患者手術(shù)部位上對應(yīng)于所述特定區(qū)域的位置進行滑動的過程中，所述TOF成像模塊識別到的所述手術(shù)器械上的追蹤部件的位置；
在所述第一手術(shù)導(dǎo)航圖像中，所述透視模型中的所述特定區(qū)域與所述第一患者實時位置是相擬合的。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述預(yù)定區(qū)域為在所述透視模型中基于基準點而選取的點集，所述基準點是基于預(yù)設(shè)規(guī)則或用戶選取操作而在所述透視模型中確定出來的。
11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述追蹤部件為定位球。
12.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的裝置，其特征在于，還包括：
第四獲取單元，用于獲取所述TOF成像模塊對在所述患者手術(shù)部位附近固定的追蹤部件進行識別而得到的第二患者實時位置；
第二映射單元，用于在所述TOF成像模塊采用的坐標系下，將所述透視模型映射到所述第二患者實時位置，得到第二手術(shù)導(dǎo)航圖像；
所述第二手術(shù)導(dǎo)航圖像用于在所述增強顯示設(shè)備上顯示。
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