[發明專利]高精度地圖的生成方法、裝置以及計算機設備

有效

• 申請號: 201811004098.2
• 申請日: 2018-08-30
• 公開（公告）號: CN110873568B
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發明（設計）人: 時一峰;陶圣;曹獲;王海松;陶吉
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;G01C21/34
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋合成

1.一種高精度地圖的生成方法，其特征在于，包括：

獲取自動駕駛汽車中的本地高精度地圖；

獲取所述自動駕駛汽車的目的地；

根據所述目的地和所述本地高精度地圖判斷所述自動駕駛汽車將要行駛的前方路段是否有相應高精度地圖；以及

如果所述自動駕駛汽車將要行駛的前方路段具有相應的高精度地圖，則獲取當前的駕駛模式，如果當前駕駛模式是自動駕駛模式，則保持所述自動駕駛模式繼續行駛；

如果所述自動駕駛汽車將要行駛的前方路段沒有相應的高精度地圖，則提示駕駛員切換為手動駕駛模式，并在進入前方路段之后通過所述自動駕駛汽車的雷達和攝像頭采集地圖信息，并生成高精度地圖；

將所述高精度地圖發送至服務器，其中，所述服務器根據所述前方路段對應的導航地圖對所述高精度地圖進行打分，如果打分值大于預設閾值，則所述服務器采用所述高精度地圖。

2.如權利要求1所述的高精度地圖的生成方法，其特征在于，所述地圖信息包括的雷達和攝像頭采集的點云數據和圖像數據，所述生成高精度地圖包括：

獲取所述自動駕駛汽車的當前位置；

判斷所述當前位置是否為道路的駛入點；

如果為所述道路的駛入點，則根據所述點云數據和圖像數據生成始于所述道路的駛入點高精度地圖，直至所述自動駕駛汽車駛出所述道路的駛出點，其中，所述道路的駛入點到所述駛出點之間的高精度地圖為所述道路的高精度地圖。

3.如權利要求2所述的高精度地圖的生成方法，其特征在于，所述點云數據和所述圖像數據均包括時間戳，所述根據所述點云數據和圖像數據生成始于所述道路的駛入點高精度地圖包括：

根據所述點云數據獲取所述道路的長度、寬度和位置坐標；

根據所述圖像數據獲取所述道路的類型，標識線的類型和顏色；

根據所述道路的長度、寬度、位置坐標和類型，以及標識線的類型和顏色生成所述始于所述道路的駛入點高精度地圖。

4.一種高精度地圖的生成方法，其特征在于，包括：

獲取自動駕駛汽車上報的高精度地圖；其中，檢測到所述自動駕駛汽車獲取到自動駕駛汽車中的本地高精度地圖和目的地后，根據所述目的地和所述本地高精度地圖確定所述自動駕駛汽車將要行駛的前方路段沒有相應高精度地圖時，所述自動駕駛汽車在進入所述路段之后根據所述自動駕駛汽車的雷達和攝像頭采集的地圖信息，生成所述高精度地圖；

獲取所述高精度地圖所對應的道路信息，根據所述道路信息獲取對應的導航地圖；

根據所述導航地圖對所述高精度地圖進行打分；

如果所述高精度地圖的打分值大于預設閾值，則保存所述高精度地圖。

5.如權利要求4所述的高精度地圖的生成方法，其特征在于，還包括：

接收其他自動駕駛汽車的高精度地圖請求消息，其中，所述高精度地圖請求消息中包括所述道路信息；

根據所述道路信息獲取保存的所述高精度地圖，并發送至所述其他自動駕駛汽車。

6.一種高精度地圖的生成裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一獲取模塊，用于獲取自動駕駛汽車中的本地高精度地圖；

第二獲取模塊，用于獲取所述自動駕駛汽車的目的地；

判斷模塊，用于根據所述目的地和所述本地高精度地圖判斷所述自動駕駛汽車將要行駛的前方路段是否有相應高精度地圖；如果所述自動駕駛汽車將要行駛的前方路段具有相應的高精度地圖，則獲取當前的駕駛模式，如果當前駕駛模式是自動駕駛模式，則保持所述自動駕駛模式繼續行駛；

生成模塊，用于當所述自動駕駛汽車將要行駛的前方路段沒有相應高精度地圖時，提示駕駛員切換為手動駕駛模式，并在進入前方路段之后通過所述自動駕駛汽車的雷達和攝像頭采集地圖信息，并生成高精度地圖；

處理模塊，用于將高精度地圖發送至服務器，其中，服務器根據前方路段對應的導航地圖對高精度地圖進行打分，如果打分值大于預設閾值，則服務器采用高精度地圖。