[發明專利]用于近視手術的醫療機器人

有效

• 申請號: 201811001996.2
• 申請日: 2018-08-30
• 公開（公告）號: CN109172130B
• 公開（公告）日: 2023-06-13
• 發明（設計）人: 覃霽;沈靖
• 申請（專利權）人: 上海西地眾創空間管理有限公司
• 主分類號: A61F9/008
• 分類號: A61F9/008
• 代理公司: 成都行之專利代理事務所(普通合伙) 51220
• 代理人: 高俊

1.用于近視手術的醫療機器人，其特征在于：包括驅動線（6）以及依次連接的繞線裝置、驅動裝置、支撐板（25）、關節段和夾持組件，所述關節段包括若干個依次球鉸接的關節單元（1），在所述關節單元（1）上設置有主通孔（26）以及偶數個導線孔（2），所述導線孔（2）的軸線均平行于主通孔（26）的軸線，并沿主通孔（26）的軸線中心對稱，且相鄰兩個關節單元（1）的導線孔（2）一一對應；

位于關節段首端的關節單元（1）固定在支撐板（25）上，位于關節段末端的關節單元（1）與夾持組件連接，所述驅動裝置固定在支撐板（25）上，且驅動裝置中電機的輸出軸與繞線裝置連接；

所述驅動線（6）分為頭部驅動線和關節驅動線，且頭部驅動線和關節驅動線均為偶數根，頭部驅動線中和關節驅動線中均兩根為一組，且關節驅動線中沿主通孔（26）軸線對稱的兩根驅動線為一組，每組分別對應一個繞線裝置，且每組中的兩根驅動線的一端固定在一個繞線裝置上，關節驅動線（6）的另一端沿著關節單元（1）的排列方向，依次穿過各個關節單元（1）上的導線孔（2）后固定在關節段的尾端，且每個關節單元（1）上的導線孔（2）分別各與一根驅動線（6）配合；頭部驅動線的另一端沿著關節單元（1）的排列方向，依次穿過各個關節單元（1）上的主通孔（26）后與夾持組件連接；

電機驅動繞線裝置轉動，繼而使與同一個繞線裝置連接的兩根驅動線（6）一根收線，另一根放線，以使關節段彎曲、夾持組件開合；

在所述關節段的尾端設置固線座（9）和若干個限位螺栓（10），所述固線座（9）的底部與關節段尾端的關節單元（1）球鉸接，在固線座（9）上設置有若干個通孔Ⅱ（11），所述限位螺栓（10）與固線座（9）螺紋連接，且旋轉限位螺栓（10）能使其桿部末端分別各插入一個通孔Ⅱ（11）中，所述關節驅動線分別各插入一個通孔Ⅱ（11）中，并各被一個限位螺栓壓緊在通孔Ⅱ（11）的孔壁上；

所述關節段有兩個，分為第一關節段（3）以及位于第一關節段遠離驅動端一側的第二關節段（4），第一關節段（3）中的關節單元為第一關節單元（1a），第二關節段（4）中的關節單元為第二關節單元（1b），且第一關節單元（1a）上的導線孔（2）的數量為第二關節單元（1b）上的導線孔（2）的兩倍，第一關節段（3）和第二關節段（4）之間設置有線固塊（5），所述線固塊（5）的一端與第一關節段（3）的尾端球鉸接，線固塊（5）的另一端與第二關節段（4）的首端鉸接，關節驅動線的數量與第一關節單元（1a）上的導線孔（2）的數量一致，關節驅動線上遠離驅動端的一端依次穿過第一關節單元（1a）上的導線孔（2）后分為兩組，每組中均含偶數個驅動線（6），一組固定在線固塊（5）上，另一組依次穿過線固塊（5）以及第二關節單元（1b）上的導線孔（2）后固定在第二關節單元（1b）的尾端。

2.根據權利要求1所述的用于近視手術的醫療機器人，其特征在于：所述夾持組件包括頭座（29）、固定夾持臂（27）和活動夾持臂（28），所述頭座（29）的底部與關節段尾端的關節單元（1）球鉸接，所述固定夾持臂（27）固定在頭座（29）上表面的一側，所述活動夾持臂（28）的底部與頭座（29）鉸接，所述頭部驅動線穿過頭座（29）后與活動夾持臂（28）連接，并驅動活動夾持臂（28）繞著鉸接處的鉸接軸（30）的軸線轉動，以使活動夾持臂（28）上的夾持面與固定夾持臂（27）上的夾持面接觸或者活動夾持臂（28）上的夾持面遠離固定夾持臂（27）上的夾持面。

3.根據權利要求2所述的用于近視手術的醫療機器人，其特征在于：在所述頭座（29）的頂部設置有安裝槽（31），所述活動夾持臂（28）的底部插入安裝槽（31）中，所述鉸接軸（30）的一端插入安裝槽（31）一側的槽壁，鉸接軸（30）的另一端活動貫穿活動夾持臂（28）后插入安裝槽（31）另一側的槽壁，在頭座（29）上設置有供頭部驅動線穿過的頭部通孔（32）。