[發明專利]用于確定交通控制人員和交通控制標志物的存在的系統和方法

在審

• 申請號: 201811000375.2
• 申請日: 2018-08-30
• 公開（公告）號: CN109472986A
• 公開（公告）日: 2019-03-15
• 發明（設計）人: C·克勒索
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G08G1/095
• 分類號: G08G1/095;G08G1/0955;G08G1/0962;G08G1/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 鄧雪萌;王麗輝

提供了用于控制車輛的系統和方法。在一個實施例中，基于傳感器數據(諸如光學相機數據)來確定交通控制人員和交通控制標志物存在于車輛的環境中。例如經由激光雷達傳感器數據來確定交通控制標志物相對于交通控制人員的位置和定向，并且基于交通控制標志物的位置和定向來確定交通控制人員和交通控制標志物的有效性。

技術領域

本公開總體上涉及自主車輛，并且更具體地涉及用于檢測交通控制人 員和相關交通控制標志物的存在的系統和方法。

背景技術

自主車輛是能夠感測其環境并且以很少或不需要用戶輸入進行導航 的車輛。它通過使用諸如雷達、激光雷達、圖像傳感器等感測裝置來這樣 做。自主車輛進一步使用來自全球定位系統(GPS)技術、導航系統、車 對車通信、車對基礎設施技術和/或線控驅動系統的信息來對車輛進行導航。

雖然近年來自主車輛車輛取得了顯著進步，但是這樣的車輛在許多方 面仍可能得到改進。例如，在一些情況下，交通控制人員將結合各種手勢 使用手持標志物(例如，“停止”或“減速”標志物)來控制交叉路口或其它 位置處的交通流量。自主車輛期望正確地檢測和解釋這種交通控制人員和 標示牌。

因此，期望提供用于檢測交通控制人員和自主車輛中的相關交通控制 標志物的存在的系統和方法。另外，從以下結合附圖和前面的技術領域及 背景技術進行的具體實施方式和所附權利要求書中將更清楚地明白本發 明的其它期望特征和特性。

發明內容

提供了用于控制第一車輛的系統和方法。在一個實施例中，交通控制 檢測方法包括接收與和車輛相關聯的環境有關的傳感器數據、基于傳感器 數據來確定交通控制人員和交通控制標志物存在于環境中、確定交通控制 標志物相對于交通控制人員的位置和定向，以及基于確定的位置和定向來 確認交通控制人員和交通控制標志物的有效性。

在一個實施例中，傳感器數據包括激光雷達傳感器回掃，并且經由激 光雷達傳感器回掃來確定交通控制標志物相對于交通控制人員的定向和 位置中的至少一個。

在一個實施例中，確定交通控制人員和交通控制標志物存在于環境中 包括將傳感器數據呈現給先前經過訓練的機器學習分類器。

在一個實施例中，機器學習分類器是卷積神經網絡。

在一個實施例中，使用標記有圖像的交通控制個體、手持“停止”標志 物以及手持“減速”標志物來訓練機器學習分類器。

在一個實施例中，確認交通控制人員和交通控制標志物有效包括確定 交通控制人員與交通控制標志物之間的橫向距離是否低于預定閾值。

在一個實施例中，確認交通控制人員和交通控制標志物有效包括確定 交通控制標志物相對于車輛的姿態。

在一個實施例中，確定交通控制人員和交通控制標志物有效包括確定 交通控制標志物相對于交通控制人員的高度。

根據一個實施例的用于控制車輛的系統包括交通控制人員檢測模塊 和位置確定模塊。包括處理器的交通控制人員檢測模塊被配置為接收與和 車輛相關聯的環境有關的傳感器數據，并且基于傳感器數據來確定交通控 制人員和交通控制標志物存在于環境中。位置確定模塊被配置為確定交通 控制標志物相對于交通控制人員的位置和定向，并且基于所確定的位置和 定向來確認交通控制人員和交通控制標志物的有效性。

在一個實施例中，傳感器數據包括激光雷達傳感器回掃，并且經由激 光雷達傳感器回掃來確定交通控制標志物相對于交通控制人員的定向和 位置中的至少一個。

在一個實施例中，交通控制人員檢測模塊通過將傳感器數據呈現給先 前經過訓練的機器學習分類器來確定交通控制人員和交通控制標志物存 在于環境中。

在一個實施例中，機器學習分類器是卷積神經網絡。